"מִזְמוֹר לְדָוִד. ה', קְרָאתִיךָ, חוּשָׁה לִי!" (תְּהִלִּים קמ"א). אָמַר דָּוִד: מַהוּ "חוּשָׁה לִי"? חַשְׁתִּי לַעֲשׂוֹת דְּבָרְךָ; אַף אַתָּה, חוּשָׁה לִי! לְמָה הָיָה דּוֹמֶה? לְמִי שֶׁהָיָה לוֹ דִּין לִפְנֵי הַשִּׁלְטוֹן. רָאָה שֶׁיֵּשׁ לַכֹּל סָנֵגוֹרִין לְדַבֵּר עֲלֵיהֶם. קָרָא אֶל הַשִּׁלְטוֹן, וְאָמַר לוֹ: בְּבַקָּשָׁה מִמְּךָ, הַכֹּל צְרִיכִין הֵם לְסָנֵגוֹרֵיהֶם, אֲנִי אֵין לִי סָנֵגוֹר, אֵין לִי מִי שֶׁיְּדַבֵּר עָלַי. אַתָּה הַדַּיָּן, וְאַתָּה הוּא הַסָּנֵגוֹר. כָּךְ אָמַר דָּוִד: יֵשׁ שֶׁהוּא בּוֹטֵחַ עַל מַעֲשִׂים נָאִים וּנְכוֹחִים שֶׁיֵּשׁ לוֹ, וְיֵשׁ שֶׁבּוֹטֵחַ עַל מַעֲשֵׂה אֲבוֹתָיו, וַאֲנִי בּוֹטֵחַ בְּךָ, אַף עַל פִּי שֶׁאֵין בִּי מַעֲשִׂים טוֹבִים, אֶלָּא עַל שֶׁקְּרָאתִיךָ – עֲנֵנִי! לְכָךְ נֶאֱמַר "קְרָאתִיךָ" וְגוֹ'. "תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי וְגוֹ' ". מַהוּ "תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי"? כָּךְ אָמַר דָּוִד: רִבּוֹנִי, כְּשֶׁהָיָה בֵּית הַמִּקְדָּשׁ קַיָּם, הָיִינוּ מַקְטִירִים לְפָנֶיךָ קְטֹרֶת. עַכְשָׁו אֵין לָנוּ לֹא מִזְבֵּחַ וְלֹא כֹּהֵן גָּדוֹל. תְּקַבֵּל תְּפִלָּתִי, וְתִקְרַע הָרָקִיעַ, וְתִכָּנֵס תְּפִלָּתִי. לְכָךְ נֶאֱמַר "תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי" וְגוֹ'.
מדרש תהלים
מזמור קמ"א פותח בפסוקים הבאים:
מִזְמוֹר לְדָוִד. יְהוָה, קְרָאתִיךָ, חוּשָׁה לִּי! הַאֲזִינָה קוֹלִי בְּקָרְאִי לָךְ. תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי קְטֹרֶת לְפָנֶיךָ, מַשְׂאַת כַּפַּי - מִנְחַת-עָרֶב.
מה פרוש "חוּשָׁה לִּי!"? דוד של חז"ל אומר לאלוהים: אני חשתי, מיהרתי לקיים מצוותיך. אף אתה – חושה לבוא לעזרי!
המדרש ממשיל את מזמור התפילה הזה לדברים שנושא הנאשם לפני השופט. הנאשם מגלה, כי בכל המשפטים מביאים הנאשמים סנגור, שידבר עבורם, יצדיק אותם וישיג מהשופט הבנה חומלת למצבם. הוא, המתפלל, יודע כי אין מי שיוכל לשמש סנגור שלו. זו חוויה של בדידות גדולה מאד. בנוזף לזאת אין לו, לנאשם, זכות אבות שתגן עליו, או מעשים טובים שצבר לזכותו. הוא שם מבטחו באל הדן אותו, ואומר כי האל הוא גם הדיין וגם הסנגור, כלומר - גם כאשר דן אלוהים את האדם על חטאיו, יש בלבו תמיד חמלה, הזדהות ורצון להיטיב עמו.
הפסוק השני של המזמור אומר: "תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי קְטֹרֶת לְפָנֶיךָ, מַשְׂאַת כַּפַּי - מִנְחַת-עָרֶב". 'מנחה' אינה רק מתנה שנועדה לְרַצּוֹת, כי אם גם אחד מהקורבנות שהיו נהוגים בבית המקדש. "תִּכּוֹן תְּפִלָּתִי" נדרש כהגשת התפילה, כשהיא ערוכה ומוכנה כמו בטקס הקרבת מנחה. מכאן קצרה הדרך לומר את מה שכאן רק נרמז – שהתפילות הן התחליף לקרבנות, שפסקו עם חורבן המקדש.
והנה לפנינו, במדרש קצר אחד שני מאפיינים חשובים מאד של התפילה. מחד, התפילה היא דיבור עם האל, בקשה לעזרה ממנו. מאידך, התפילה היא גם חלק מהפולחן הדתי המסודר, זה שבוטא פעם, לפני שחרב המקדש, בהקרבת קרבן, וכעת היא ערוכה, מוכנה ומוגשת במילים.