Nasceu em 25 de julho de 1532, na Segóvia, Espanha. Seu pai Diego Rodrigues comerciante de tecidos e sua mãe Maria Gómez, dona de casa. Segundo de onze irmãos. De família humilde e de Fé Cristã.

Seu pai morreu quando ele tinha 16 anos, teve que parar de estudar para assumir os negócios de seu pai. Em 1555, Casou-se com Maria Suares, tiveram 2 filhos. Com 32 anos ficou viúvo,  seus 2 filhos, tempos depois morreram. Claro, ficou muito abatido. Retirou-se de casa, começou a dedica-se a Oração e Penitencias. Um Sacerdote lhe aconselhou a ser Religioso. Teve dificuldade, pois tinha pouco estudo, mas conseguiu se adaptar e entrou na Companhia de Jesus, como irmão leigo.

Em 1571, Santo Afonso, começou o noviciado. Foi designado para viver e trabalhar no Colégio Jesuíta em Palma, na ilha de Mallorca. Era um colégio para formação de Padres. Santo Afonso sentia-se realizado, como noviço, fazia o serviço de porteiro do convento. Não era uma função de destaque, mas estinha uma grande espiritualidade, tinha como lema "Agradar somente a Deus, cumprir sempre e em todo a parte a vontade de Deus".

Recebeu, de Deus os Dons, de cura, milagres, profecias, teve várias manifestações de visões. Era muito admirado entre os confrades. Mesmo sendo um simples porteiro, muitos religiosos e leigos o procurava para conselhos e orientações espirituais, pois tinha o Dom da Sabedoria e do aconselhamento. Destacamos dois Santos que se aconselhavam com ele, Santo Pedro Claver e São Jerônimo Moranto. Santo Afonso difundiu e popularizou o Ofício Menor da Imaculada Conceição.

Em 1615, Santo Afonso ficou doente por 2 anos sofreu com muitas dores. Morreu em 31 de outubro de 1617, com 85 anos, em Palma de Mallorca. Não foi sacerdote, mas , Leigo Consagrado Jesuíta. Foi sepultado na Igreja de Monte Sião em Mallorca.

Foi declarado venerável em 1626. Foi beatificado em 1825. Foi Canonizado pelo Papa Leão XIII em 1888. Ele foi canonizado junto com São Pedro Claver, seu fiel discípulo, aquele que se tornara conhecido como o Apóstolo dos Escravos. Santo Afonso Rodrigues deixou um legado valioso, além de sua vida Santa. Ele deixou uma obra escrita considerada pequena, com “apenas” três volumes. Porém, sua obra tem grande valor teológico. Nela, relatou detalhadamente a riqueza de sua espiritualidade.

Santo Afonso Rodrigues, rogai por nós !