Nasceu em 1175, na Catalunha, Espanha, no castelo da família Peñefort. Desde pequeno se destacou nos estudos, e em tudo que referente à religião. Estudou na Faculdade de Bolonha, na Itália, onde com 20 anos se tornou professor de arte livres. Lecionava e também estudava direito civil e do eclesiástico, concluindo a faculdade passou a ser professor de Direito Canônico, da mesma faculdade.

Resolveu largar tudo para ser padre, sendo ordenado sacerdote em 1220. Foi então ser vigário geral da diocese de Barcelona. Foi chamado pelo Papa Gregório IX, para serviço no vaticano. Foi durante 8 anos confessor do Papa. Alertou ao Papa, de que, muitos que procuravam atendimentos do direito canônicos, se não tivessem uma boa situação econômica, não eram bem atendidos. A mando do Papa, escreveu "Os Decretais de Gregório IX", que é referência de direito canônico até os dias de hoje.

O Papa Gregório IX, nomeou São Raimundo arcebispo da cidade de Taragona. Mas pediu que fosse tirado do cargo, chegando a ficar doente, e foi exonerado. Ai então retornou para a Espanha. Seu amigo São Pedro Nolasco, pediu a São Raimundo para escrever a Constituição da Ordem das Mercês para a Redenção dos Cativos. A ordem conhecida como Ordem dos Mercedários, que tinha como objetivo libertar cristãos escravizados pelos muçulmanos.

São Raimundo se entusiasmou com a Ordem dos Dominicanos, quando esta chegou a Barcelona. Resolveu se tornar um Dominicano quando tinha 45 anos. Com a morte do superior Frei Jordão, em 1278, foi eleito superior. Em dois anos ele visitou todos os conventos da Ordem, viajando à pé. Depois largou a direção, dedicando-se a penitência e orações. Mas atendia a todos, e suas orações, realizaram curas, passou a ter fama de santidade.

Aos 60 anos São Raimundo, ajudou a fundação de dois seminários, sendo diretor. Neles lecionavam em línguas Hebraica e Árabe. Tentando atrair este povo para o Cristianismo. Alcançou seus objetivos, em pouco tempo, aproximadamente 10 mil Árabes receberam o batismo. O Santo foi também confessor do rei Jaime de Aragão, e repreendeu pela vida que levava. O alertou quanto a seita dos cátaros, eles pregava uma doutrina que desviava da fé católica. Assim o rei expulsou os albigenses da região. São Raimundo, foi um escritor, sua obra "Suma de Casos" é usada até hoje pelos confessores.

São Raimundo navega sobre as água. O rei Jaime era da ilha de Maiorca, que fica a 360 km de Barcelona. Em uma visita a ilha, o rei queria que o Santo fizesse vista grossas quanto ao seu pecado, pois tinha uma amante. Durante o percurso de navio, São Raimundo soube que o rei levara a amante, o Santo pediu até para descer do navio. O rei negou autorização. Para muitos era loucura, mas o Santo sabia que Jesus andara sobre as água, como Jesus nos disse que podíamos fazer tudo que Ele fez, para o Santo era uma coisa simples. Ao chegar no porto o rei proibiu, qualquer embarcação de levar o Santo para Barcelona, sob pena de morte de quem o fizesse. E colocou soldados para vigia-lo. Então o Santo foi caminhando até a praia. Sob o olhar dos soldados, São Raimundo estendeu seu manto sobre o mar, fazendo uma espécie de embarcação a vela, subiu e foi navegando em direção a Barcelona, os soldados sem sabre o que fazer, até mesmo porque ficaram meio "anestesiado" com a cena. Seis horas depois São Raimundo chega a Barcelona. Era de madrugada, a grande porta do convento estava trancada, quando chegou diante dela esta se abriu e o Santo entrou. De manhã foi tomar a benção do superior e avisar que a missão na ilha tinha sido cumprida. Só muito tempo depois que os irmãos religiosos souberam, de como ele veio da ilha. O rei por sua vez, passou a obedecer o que falará o São Raimundo.

São Raimundo de Peñafort era amigo de São Tomás de Aquino. Tanto, que pediu a ele que escrevesse a obra "Suma contra os Gênios". Tendo também São Raimundo ajudado São Tomás de Aquino nos estudos.

Morreu em 06 de janeiro de 1275, com 100 anos. Foi canonizado pelo Papa Clemente VIII em 1601. Em visita a seu túmulo muitos alcançaram milagre, muito citados na bula de sua canonização Sua Festa é dia 07, por ser dia 06 de janeiro e dia da Epifania do Senhor e Festa dos Santos Reis.

São Raimundo de Peñafort, rogai por nós !