Kraj je v pisnih virih omenjen že leta 1061, kot mesto pa leta 1229. Srednjeveške podobe, ko so mu vladali bavarski grofje Andeški in je bil nekaj časa celo središče Kranjske, danes ne vidimo več. Poleg ducata cerkva in samostanov na širšem območju, je v starem mestnem jedru ogleda vrednih več meščanskih hiš, najlepši pa je pogled na Mali grad, ki mesto nekako deli na severni in južni del. Onkraj Kamniške Bistrice so na visokem, strmem griču ostanki Starega gradu, nekoliko zahodneje pa stoji še novejši dvorec Zaprice, v katerem je danes muzej.