Henrik Steinsson var fæddur á Siglufirði 24. september 1905.
Hann andaðist á Akranesi 17. júlí 1994.
Foreldrar hans voru hjónin
Sigríður Þorláksdóttir og
Steinn Einarsson skipasmiður.
Fjórtán ára að aldri fluttist Hendrik með foreldrum sínum til Hafnarfjarðar, en til Akraness fluttist fjölskyldan 1923 og bjó í Miðengi.
Hinn 29. júní 1929 gekk Hendrik Steinsson að eiga eftirlifandi konu sína, Jónu Vilhjálmsdóttur. Jóna er fædd í Vestra-Skorholti 20. ágúst 1909 og voru foreldrar hennar Eyrún Guðmundsdóttir og Vilhjálmur Jónsson er fluttu til Akraness 1911 og lengi bjuggu í Þinghól. Jóna og Hendrik eignuðust fjögur börn: Önnu Jónu, f. 14. mars 1930, d. 22. september 1945; Ingu Lilju, f. 5. febrúar 1934, d. 3. júní 1935; Hreggvið Stein vélstjóra, f. 19. febrúar 1937, kvæntur Sigrúnu Sigurjónsdóttur; Vilhjálm Rúnar símvirkja, f. 5. nóvember 1951, kvæntur Aðalheiði Oddsdóttur. Ungur hóf Hendrik að stunda sjómennsku. Hann tók vélstjórapróf 1927 og var vélstjóri á bátum frá Akranesi. Lengst mun hann hafa verið á Öldunni með Brynjólfi Nikulássyni, sem var kunnur formaður hér á Akranesi.