L'église de Frichemesnil, Notre-Dame-de-l'Assomption, est un édifice dont l'histoire s'étend sur plusieurs siècles. Située au cœur du village, elle est construite en grès, silex et pierre calcaire. Ses différentes étapes de construction remontent au XIIIe siècle pour son pignon, tandis que le corps principal, avec sa nef unique, a été érigé aux XVIe et XVIIe siècles. L'église est placée sous le patronage des seigneurs de Clères et trouve son origine dans une confrérie de Charité dédiée à Notre-Dame, créée en 1461 et dont les statuts furent réa-pprouvés en 1513.
À l'intérieur, l'église conserve plusieurs éléments remarquables. Les fonts baptismaux, en forme de cuve octogonale en pierre, et la chaire à prêcher datent du XVIe siècle. Un magnifique retable du XVIIe siècle orne l'autel majeur. Les vitraux actuels ont été réalisés par Mauméjean en 1953.
L'histoire de l'église est jalonnée d'événements spécifiques. Durant la Révolution, la loi de réquisition de juillet 1793 entraîna le retrait d'une des deux cloches, pesant 425 livres, ne laissant que la plus forte, jugée à peine suffisante pour la commune. La grosse cloche conservée date de 1703. Bénite le 4 décembre 1703, elle fut nommée "MADELEINE MARIE CECILE" ou "Marie Madeleine Cécile", avec pour parrains et marraines Messire François Martel, fils du Comte de Clères, et Damoisselle Madeleine Marie Cécile Maignard de Bernils. C'est François III Martel, fils de Charles Martel II, qui nomma la cloche. Les Martel étaient effectivement seigneurs et patrons de Frichemesnil. Une plaque commémorative témoigne également de la famille Auber ; Robert Auber et son épouse Catherine Quinel décédés en 1663, et leurs filles Marie et Catherine décédées en 1680 et 1681. Leur fils Ioannes Auber fit apposer l'épitaphe en 1686 et fonda des messes et un De Profundis, une rente associée à cette fondation posant d'ailleurs problème plus tard.
En 1714, l'église fit l'objet d'une visite par Mgr Claude Maur d’Aubigné, archevêque de Rouen. Le procès-verbal révèle un état nécessitant de nombreuses réparations et améliorations. Le retable commençait à perdre sa dorure, le chœur et le sanctuaire manquaient d'aménagements (dès, lambris, pavé, plancher, balustrade), les autels des chapelles étaient mal décorés et sans pierres consacrées, certaines images étaient jugées indécentes. Des problèmes structurels (plancher sous le clocher, vitres, lambris de la nef, couverture du clocher), ainsi que la présence d'un fournil et de murs attenants en torchis couverts de chaume près de la sacristie furent notés. L'archevêque releva aussi le manque d'ornements et de linge, le mauvais état des livres liturgiques et des vases sacrés, la tenue des comptes de la fabrique et le non-paiement de la rente due par les héritiers Jean Auber. L'absence d'école pour les petites filles et l'activité de chasse du curé furent également mentionnées. En conséquence, Mgr d’Aubigné émit une ordonnance le 14 octobre 1714, détaillant les travaux à réaliser (doubler la porte du tabernacle, dorer le ciboire, réparer les autels et chapelles, couvrir le fournil de tuiles, relier les livres, etc.) et les obligations à respecter (tenir les comptes, recouvrer la rente Auber, créer un obitier, trouver une maîtresse d'école pour les filles, interdire la chasse au curé).
Plus récemment, l'église a bénéficié d'une restauration majeure qui s'est déroulée sur onze ans, de 1991 à 2002. Ces travaux ont permis de redonner à l'édifice sa beauté originelle. La façade a retrouvé son caractère avec la mise au jour du silex et de la pierre. À l'intérieur, le gros œuvre a consolidé la structure et refait les sols et les murs, révélant notamment une tombe ancienne. Le mobilier, dont les pièces classées comme le retable et la chaire, a été restauré avec soin. Cette restauration, dont le coût s'est élevé à plus de 193 000 € (hors taxes pour le mobilier), a été financée par la commune, le Département et l'État.
Son inauguration en mai 2002, en présence de nombreuses personnalités et de Mgr Duval, a salué la réussite de ce projet qui fait vivre l'histoire et valorise le patrimoine.
L'église restaurée continue ainsi de rythmer la vie du village.