1つ前の文から「suck it up」が消されましたよね。

「suck it up」は「もらえる物はもらっておけ」という意味を紹介しました。（Season 2 Episode19 解説15 参照）

ですが動詞「suck」に「なめる、しゃぶる、乳を吸う」という意味が有ったので、

男性同士のキスシーンを想像したロスが、ためらったというジョークです。

また「do it」はここでは「Kiss」の意味ですが、「do it」で「ヤる」という意味にもなりますので、二重の意味になります。