今日はロボット展に行くのに天気はどんどん悪くなって気象予報では１２時過ぎには名古屋は大雨のようだったが、

幸い9時半位に小雨に10時過ぎたら雨も上がり意を決して出かける。

日本ロボット学会の一般公開イベントの”陸海空おもしろロボット大集合”の場所は名古屋工業大学です。

名工大の入り口に大看板があって入ると国立の技術系大学らしく正面の本部以外は素っ気ない実用的な建物で耐震補強も真っ正直にバッテン印の補強だった。

曲がり角には案内の学生が立って案内してくれ運動場を使った会場は直ぐ分かり。

グラウンドへ入っていくとまず運動場で先生の操縦で自動操縦補正ヘリコプターのデモをやっていて、風が吹いていたのに真横にスーと飛行するのに感心した（徳島大学 三輪研）。

それから希望の子供達にリモコンの操縦させていたが結構なんとか操縦出来ていた。

本来は機体の変化に対応してリモコンで直接梶を切る操縦で大変なのだが この機体では角速度センサーやGPS等で機体変化の程度を検知して変化を予想しながらリモコンで指示した状態になるように計算し細かく制御しているという、リモコン操作は目標を与える物で それを元に別のＰＣがそこに至る制御をして送信しているようだった。

それから体育館会場（陸上と空のロボット）とプール会場（水中ロボット）へ、会場の案内図PDFは ＜−これです。

「九代玉屋庄兵衛」からくり人形展示と実演（何処かでの実演ビデオです）もあったが時間無くていけなかった。

※研究室名に色が付いてる所は研究室へリンク有ります※ ※動作デモはYou-tubeにUPしたのが最後にあります※。

プールに行くと堀川エコロボットコンテスト優秀賞の工高校生がデモ展示中で他にも何校か工業高がテントで展示あり、

他は大学の研究室か研究機関の展示、沢山あって殆どがプールでデモをやる準備と来客への説明をしていた。

水上バイクロボ=アメンボウ（大同大+名機製作所）

大学の研究室の展示では 生物の動きを研究しそれを動きに取り入れているものが目についた。

アメンボー型ロボットとミミズ型ロボット（中央大学 中村研）＝みみずの蠕動運動を真似て分割した体の部分を単位に順番に伸び縮みさせて前進。

魚型ロボット（首都大学東京 武藤研）＝軟らかい表皮の下でメカニカルに前半部分に対して尾びれをかくかくと左右に動かして進むらしい。

ウナギ型ロボット（山口東京理科大 稲垣研）＝大きめの頭に長めのしっぽをくねくねと動かし櫓漕ぎ船のよう進み固有の周波数の時が速く進んで進めない周波数もあると言う デモでも元気に泳いでいたがプール壁に当たって困っていたが向きはどうするのだろう。

市陸両用のヘビ型ロボット（東京工大 広瀬 福島研）＝各コンポーネントに体を前後方向に4方向の角度で伸縮出来るアクチュエーターとロッドを持ち筒状の外側周りには放射状に6枚の小さな車輪付きの板を出して此が触った所に対して単純な垂直反力を生み出す これらユニット間を伸縮材料で繋ぎ合わせてそれぞれのコンポーネントの伸縮を個別にコントロールしてうねらせる事でヘビの様にうねって全身で反発力を得て進んでゆく動きをさせている、だから地上でも水の中でも自由に動く事が出来る前進後退も自由だ（ヘビはウロコで反力付けているので反力は前だけで後退できない）、どのように全体のコントロールするのだろうかヘビに習って動きのパターンを決めてあるのだろうか？ 実際の動きは水の中でも陸上でもスムーズで生き物の様だった。

動作デモはビデオにあります。

他に海洋生物型ロボット（海洋楽研）＝色んな海の生き物の形をした皮を被った物にそれ固有の動きをさせているらしいが、中身等見れ無いし動きの説明はなかったので不明、子供達に人気があって沢山集まっていたし代表者も面白かった。

以下のグループは

今あるハード的には基本技術を精密にコントロール出来る様な方向で開発してるもので結構実用的な狙いがあるようだ。

空気タンク型水中ロボット（大同大 橋口研）＝潜水艦のやりかたのようだが空気の入れ方を工夫してるらしい、

HAL ウラボ （東京大学 浦研）＝ 追尾型水中探査ロボットを汎用部品で安価に提供するプログラム等の開発らしいー30万円で自分で作れるのをH/Pで公開している デモではプールの波の動きがじゃまをしていたが追尾走行していた。

動作デモはビデオにあります。

水中ロボット（九州工大 石井研）＝海底の目標物をカメラで認識してそれにガイドにして追従走行するー海底ケーブルのメンテナンス用途など目指して今は海外の水中ロボコンにも出て良い成績だそうです。

動作デモはビデオにあります。

作品を良く見て説明看板を読んで話しを聞くとホントに面白い.

蛇ロボットはコンポーネントも展示して有って説明員も丁寧に説明して分かり易かったしウナギ型ロボットも精子みたいな動きが面白かく。

海ロボットは他にも面白いの有ったが時間もなくて話しを聞いたのは少しでデモも一部しか見れなかったのは残念だった。

次ぎに体育館では

陸と空のロボットを沢山展示ありこちらも時間足りなくて一部だけしか説明を読む事や話しを聞く事が出来なくて残念。

興味を引かれて話しを聞いて所は

先に屋外デモでヘリ飛ばしてた”無人ヘリの操縦支援装置のリモコンサポートシステム”＝子供達がモニターでシステム付きと無しのリモコンをシュミレーションで操縦していたが無いと良く落ちていた、倒立へり＝自立制御により倒立型の下面ファン駆動ヘリ？を制御するアシストシステム（徳島大学 三輪研）＝これはこの形が変化が緩やかだからやったのかスペースが少ないからやったのか不明。

倒立ヘリの動作デモはビデオにあります。

飛行船型移動ロボットの自動操縦システム（名古屋工業大学 山田研、中部大学 梅野研）＝飛行船にカメラを付けて地上の映像を画像処理しながら自力で運行するシステムで日常の地形マップ作成や災害時の災害地調査などを狙っている 前回よりシステム軽く改良したと云う、これは他の研究機関ももう少し大きい飛行船で展示していた。

蝶型羽ばたきロボットの開発（千葉工業大学 菊池研究室）＝蝶々の打ち下ろして浮力を得て上がった所でそのまあま体を後に90度回転させ浮力をキャンセルすることなく羽を戻しながらまた推力を得るのを繰り返すと云う効率的な飛び方を研究してゴム動力でほぼ同じ動きの模型を作った、これらを沢山作る事で災害現場などで視野から外れた被害者を捜すものを作りたいと云う。

蝶が自分の体を回転しながら飛んでいるとは！前後上下と直線の動きばかりでなく自然は素晴らしいと感動してしまった。

動作デモは上の研究室のＨ/Ｐにもビデオがあります。

パワーアシスト機能付き全方向ビークル（豊橋技科大 人間.ロボット共生リサーチセンター）＝パワーアシストで介護者も軽い操作出来て車輪も360度回転出来てその場でどちらにでも移動出来る車いす、一寸重そうなのが改良点かな、自律2輪車のゼクビーと同じ様な物も研究していると言っていた。

動作デモはビデオにあります。

重力だけで動く不思議な歩行ロボット（名古屋工業大学 佐野研究室）＝動力無しで前に押す事により右左と交互に重心が移動して腰の付け根からスイング状に太ももが前に出て次ぎにふくらはぎも前に出る事により人間の下半身のような動きで上に重い物を載せても軽く動かす事が出来て小さな障害物もまたぐ事が出来る、

障害者のリハビリ支援や重量物の運搬を軽い力で出来る、弱点は慣れないと腰砕けというか膝砕けになるとこかな。

こちらはギネスに最長歩行記録の動画です。 動作デモはビデオにもあります。

Elasical Junpet （名古屋工業大学 藤本研）＝特別なバネ鋼を捻らせて座屈反転する時の瞬間的な力を使ってジャンプする動力を作る、デモでは結構なスピードでぴょんぴょん跳ねていて この瞬発力は使い道が有りそうだ、ここの説明の学生も熱心に説明してくれて気持ち良かった。

動作デモはビデオにあります。

Robotic Jarboa （筑波大学 望山研）＝前と同様な動力を2つ付けて先端に足代わりのバネ板を付ける事で四つ足で実際のラットより速く動かそうとしている、実際に動きはネズミのように素早い。ここ前に名工大研に居た先生がやっている。

動作デモはビデオにあります。

セラピー用アザラシ型ロボット（産業技術総合研究所 知能システム研究部門インタラクションモデリング研究グループ）＝体を触るとそれに反応して軟らかい体の動きや声で反応して心が和んでくる、名古屋大学博物館に展示してあるのと同じだと思うがいつも電源入ってないので動きや反応見たのは始めて、可愛い反応に子供が集まっていた。

未来医療の為のマイクロナノマシンと医用ロボット（東京大学 生田研）＝光造形材料でマイクロサイズのマシンを作り体の中に入れて治療する研究でサンプルをあまりに小さいので顕微鏡で見せていた、自分が知っている頃の光造形など新しい加工はビームや感光材料と画像処理等て急撃に展開して来てこんな小さなものまで出来るようになっていたんだ。

空中ブランコロボット（大同大学 西堀研究室）＝これは空中ブランコの人形がブランコしながら出口に向かって高く所に登ってゆく風に見せながら 実はブランコの腕が次々と長くなっていくのでに掴まるポイントは高くならず位置エネルギーは人形の維持して回転エネルギーがが無くなる前に出口に到着するという物の様です でもこういうバランスを見せる展示は面白くて好きですね、此は全体がロボット的なシステムという事なんでしょうかね。

柔軟全周囲クローラロボット（岡山理科大 吉田 衣笠研）＝災害現場で活動出来る様にフレキシブルな動きを出来るように平面での曲がりも出来る様に柔軟に作られたクローラーロボット。

二足歩行ヒューマノイド型ロボットAIT鉄人7号（愛知工業大学 古橋研究室 鉄人プロジェクト）＝漫画の鉄人28号の様なデザインをして自律型のロボットを目指しているようです、撮していたVTRでは自律二足歩行だけではなく背中にロケット付けて空を飛ぶ研究もやっているようです。 上のＨ/Ｐ見るとこのプロジェクト面白そうです。

他にも災害救助の為の自立ロボットや二輪走行の自律制御ロボットや人間の案内やコミニュケーション用のロボット、スポーツゲームをするグループ制御ロボットなどが色々な種類のロボットが沢山出ていました。

最後に DANCIN' ROBOT Spic （岐阜高専 小林研/ロボット研究会）＝昨年高専ロボコンに出た物で説明してくれた製作者グループの学生は自律制御はやっていないが自分で転ばずにダンス出来るようになるまで動きを研究したり 18Ｋｇもある重いロボットを最後まで踊らせる為の構造やサーボモーターの工夫など大変だったと云う。

話しを聞いていてこういう意欲的な若者達がいればそれとそれが出来る社会や経済の環境を餅つずける事が出来るならば

日本も棄てた物でないなと思って嬉しくなった。

動作デモの一部はビデオ撮ったのでYou-tubeにアップしました。