Née au bord du Chemin de Compostelle, au centre de ce qui fut la ville médiévale d'Estella-Lizarra, se dresse l'église San Pedro de la Rúa, église principale de la ville, dont le cloître du XIIe siècle, est considéré comme l'un des joyaux de l'art roman en Navarre.
Face au Palais des rois de Navarre, nichée sur une pente d'où elle domine la ville, l'église offre un beau portail du XIIIe, aux arcs lobulés d'influence arabe profusément décorés, une tour imposante et un intérieur qui abrite, entre autres richesses, des stalles romanes et diverses sculptures romanes et gothiques.
L'emplacement de l'église, au flanc d'un tertre autrefois couronné par le primitif château d'Estella-Lizarra, explique l'irrégularité de son tracé.
Le cloître, daté des alentours de 1170, est l'un des hauts lieux de l'ensemble.
Deux galeries ayant disparu avec la destruction du château de Zalatambor, ordonnée par Felipe II en 1572, il ne conserve que les galeries nord et ouest.
De plan carré, il appartient au roman tardif et décoratif qui combine l'iconographie du Chemin de Saint-Jacques avec des motifs végétaux et animaux.
Les arcs simples, en plein cintre, neuf de chaque côté, prennent appui sur des colonnes géminées. Les chapiteaux de l'aile nord sont illustrés de scènes de la vie des saints et du Christ, tandis que ceux de la galerie ouest sont ornés de motifs végétaux et d'êtres fantastiques tels que des harpies et de variations sur le thème de l'aigle.
Et surtout, remarquez une exceptionnelle fantaisie de cette dernière galerie, qui se retrouve à Santo Domingo de Silos : les quatre colonnes torses entrelacées sur lesquelles s'appuie l'arcade centrale.