Мост Белинского перекинут через реку Фонтанку в створе улицы Белинского и одноименной площади, соединяя Спасский и Безымянный острова. Переправа представляет собой трёхпролётное каменное сооружение длиной 56 метров и шириной 19 метров.

«…Велено против церкви святого и праведного Симеона Богоприимца и святыя Анны пророчицы чрез Фантанную речку мост посредине проход за ускостию переделать ибо в летнее время всякие суда проходят весма плохо, отчего де и сваи многие подрублены; того б ради розломав длиною на четырнатцать сажен и вновь зделать помянутую средину с мачтовым проходом шире на сажен, старых свай один ряд вытаскав вон и вместо оных побить новые, в другой ряд шесть свай, на оные покласть брусья, поверх оных положить длинные брёвна и намостить барочными досками в длину и поперёг, на низу в средине подвесть кокоры и прибить гвоздьми, в мачтовом проходе зделать затворы, прибить ко оным петли и колца…».

Мачтовый проход, построенный в конце 1730-х гг., был закрыт деревянным щитом, который отодвигали на время проводки судов.

В 1780-х гг. началось строительство гранитной набережной реки Фонтанки. Согласно Генеральному плану переустройства реки Фонтанки 1783 года, на протяжении 6,7 км. река была разделена перемычками на 7 участков. Один за другим каждый котлован осушали и сооружали участок набережной и мост. Работами руководил инженер-полковник И. К. Герард.

С 1782 по 1788 г. было построено 7 мостов через реку Фонтанку: Симеоновский, Аничков, Чернышёв, Обуховский, Измайловский, Семёновский и Калинкин, а также гранитные набережные.

Мосты возводились по типовому проекту, который разработали, согласно различным источникам, инженеры И. К. Герард, П. К. Сухтелен, Ф. Бауэр или Ж-Р. Перроне (большинство историков склоняется к тому, что автором типового моста был французский архитектор Жан-Родольф Перроне).

В 1859 г. Симеоновский мост перестроили и расширили. Башни были снесены, деревянный разводной пролёт заменили кирпичным с гранитной облицовкой. При этом переправа сохранила характерные очертания пролётов, свойственные башенным мостам: неизменными остались береговые устои и своды, речные опоры и гранитные ледорезы.

К концу XIX века снова потребовалось расширить проезжую часть. Для этого в 1890 г. тротуары с обеих сторон моста вынесли на боковые консоли, для чего по обе стороны на быках установили по 4 чугунных литых кронштейна, к которым крепилась металлическая тротуарная балка.

В 1908 г. по мосту пустили трамвай.

В настоящее время из семи башенных мостов на Фонтанке сохранились только два: мост Ломоносова и Старо-Калинкин.

6 октября 1923 г. Симеоновская улица и Симеоновский мост были переименованы в честь русского литературного критика В. Г. Белинского (1811–1848), который в разное время жил на набережной реки Фонтанки, в домах №17 и №40.

В 1988 г. предпринималась попытка вернуть мосту исторический облик, восстановить гранитные башни, старинные перила и светильники. Проект был разработан и одобрен, но не реализован из-за недостатка средств.

В 1996–1999 гг. по проекту института «Стройпроект» мост Белинского отремонтировали с заменой металлических несущих конструкций тротуаров: вместо массивных чугунных кронштейнов установили скрытую стальную консоль с устройством железобетонного противовеса в теле арки. Также заменили трамвайные пути и систему гидроизоляции, отреставрировали перила и гранитную облицовку.

25 марта 2018 г.