En 1954, concretamente el 6 de noviembre, se celebró en Madrid el II Campeonato de España de Judo en el Frontón Vista Alegre. Fermín Oyaga, un navarro que estudiaba Periodismo en Madrid, encontró propaganda del evento. Al presentarse en dicho lugar, "en las hojas publicitarias que nos entregaron figuraba al dorso un anuncio del único gimnasio de Madrid en el que se practicaba el judo, el Gimnasio Bushidokwai, calle Donoso Cortés 61 bajo”. Dos días después fue a dicho Gimnasio para practicar este deporte.
Tras alcanzar el rango de cinturón verde concedido por Fernando Franco, profesor de dicho gimnasio, pasó al Judo Club de San Sebastián, ciudad en la que realizó el Servicio Militar hasta que se licenció en julio de 1957. Cipriano Martínez Gomendio, Vicepresidente de Federación Guipuzcoana de Lucha y Jefe del Departamento de Judo, le dijo "que un deportista del Club de Tenis de Pamplona, llamado Miguel Iráizoz le había pedido que se hiciera una exhibición de judo en Pamplona y que se pusiera en contacto con él" y eso hizo.
Fermín se encargó de buscar el local, adecuarlo para el Judo, buscar los trajes, escribir a Fabián Vicente del Valle, jefe del Departamento de Judo de la Federación Española de Lucha para poder abrir la Sala... Finalmente, se lo comunicó a Cipriano Martínez Gomendio porque en principio, el Judo navarro iba a ser una Delegación de la Federación Guipuzcoana y como Fermín no poseía el cinturón negro sino el azul, nombraron a un supervisor que si lo era. Este era su amigo Pedro Gómez Eizaguirre "el único que había en todo el norte de España de cinturón negro en 1957" y Fermín el profesor asistente. "Decidí que la escuela se denominara Sala de Judo de Pamplona, por ser de iniciativa privada, en contraposición con las iniciadas por colectivos o secciones deportivas de un club que tenían la denominación de Judo-Club".
Este local estaba situado dentro del Palacio del Condestable en la calle Mayor, 2, perteneciente "a la Obra Sindical de Educación y Descanso de las CNS (Centro Nacional Sindicalista)". El tatami estaba conformado por "nacas de paja a las que pusimos unas arpilleras y una lona. El único que tenía trajer (s.i.c.) era yo con lo que encargamos a una costurera que realizara cincuena (s.i.c.) más para poder alquilarlos y utilizarlos. Por supuesto no contábamos con calefacción y sólo disponí amas de una ducha".
Así pues, con todo ello el 4 de noviembre de 1957 Fermín Oyaga impartió la primera clase en la Sala de Judo Pamplona bajo la supervisión de Gómez Eizaguirre y ante tres alumnos "Miguel Iraizoz, Miguel Urabayen y Esteban Solano". "Dos meses más tarde, finales de diciembre, éramos ya 24 adultos y 8 niños".
"Con un grupo de gente fuerte y 50 alumnos en el primer año, los pioneras del judo en Navarra participaron en 1958 en el Campeonato de Guipúzcoa. La idea de estos judocas era conseguir la independencia de la Federación Guipuzcoana -que presidía por entonces Martínez Gomendio-, (no presidía la Federación, sí era Vicepresidente de la misma y Jefe del Departamento de Judo dentro de la Federación de Lucha) así que necesitaban hacer méritos. En este trofeo lograron la victoria por equipos por 2-1 a los judocas locales. La confirmación de la mejoría llegó en mayo de este año, donde también vencieron por equipos en un torneo de Biarritz con participantes de Guipúzcoa, Vizcaya, Navarra.
El 15 de octubre de 1958, en el Campo de San Juan cedido por el C.A. Osasuna, la sociedad Napardi organizó lo que era la primera exhibición de Judo en Navarra aunque la principal actividad era una exhibición gimnástica a cargo del Equipo de Gimnasia del FC Barcelona, Campeón de Europa y capitaneado por Joaquín Blume. El Judo se realizó para completar la exhibición que debía durar media hora y, de paso, darse a conocer pero... "un temporal canceló este primer intento"'.
Gracias a los éxitos obtenidos, a principios de 1959 se consiguió la independencia formándose la Federación Navarra de Lucha con su Departamento de Judo "que eran todos judocas, alumnos míos”. La dirección de la Obra Sindical de Educación y Descanso del Centro Nacional Sindicalista (CNS) les dieron prisas para que dejasen el local, lo que deberían haber hecho a finales de 1959. Sin embargo, tuvieron suerte de encontrar otro en un piso en el que pocas reformas tuvieron que hacer pues, anteriormente, había sido una academia de baile: una sala de 39 m2., vestuarios, una ducha con agua caliente a base de gas butano, servicios higiénicos en buen uso... Ideal para lo que se podían permitir así que se inauguró el Judo-Club de Pamplona el 1 de septiembre de 1960, situado en la calle Jarauta, 12-1°, el presidente era Enrique Azcárate Sumadle y, posteriormente, compaginó este cargo con el de Presidente de la Federación de Lucha hasta 1966 pues tuvo que dejar las dos presidencias porque eran incompatibles con la enseñanza. El 30 de octubre de 1960 Fermín Oyaga consiguió el cinturón negro 1º Dan.
Hicieron exhibiciones en el Frontón de Santesteban en el verano de 1959 en las fiestas de dicho pueblo donde tras "un partido de pelota echaron al frontón cuatro carretas de paja y una loneta encima, y nos dijeron: líala, ya leñéis el suelo listo. También en colegios aunque de forma privada como, por ejemplo, en la inauguración de los Hermanos Maristas, en los Padres Capuchinos y en los Padres Escolapios. Le siguieron el Frontón Atarrabia de Villaba el domingo 29 de octubre de 1961, el 29 de noviembre otra en el Club Natación Pamplona con motivo de la festividad de San Saturnino. A finales de enero de 1962 en la inauguración del gimnasio del Instituto Ximénez de Rada.... Aunque la primera exhibición pública y oficial fue la que se realizó en el Frontón Labrit el 15 de mayo de 1960 y de la que Fermín se sintió orgulloso porque se hizo en el lugar que reunía las condiciones que él quería para dar a conocer el Judo y, además, era en Beneficio de la Institución Cunas.
En octubre de 1964 se inauguró el Gimnasio Polideportivo Ruiz de Alda. En sus instalaciones estuvo entrenándose el Judo Club de Pamplona desde octubre de 1965 a junio de 1966 "previo pago de un alquiler fijado por la Delegación Provincial de Juventudes". "Gracias al apoyo del Vicepresidente de la Junta de Educación Física y Deportes de Navarra, y Delegado Provincial de Juventudes, don Manuel Antón Ayllón (...) se pudieron adquirir 50 tatamis Kokusai, japoneses auténticos, para su instalación en el mismo. Unos 100 metras cuadradas de tatami (...) a través de las gestiones que particularmente efectué con Judo International de París".
En 1966 se iniciaron las clases de Judo en el Club de Tenis, en el Club de Natación y en ADUNA (Agrupación Deportiva de la Universidad de Navarra) siendo en el último trimestre de este año cuando las chicas se iniciaron en la práctica de este deporte: "su práctica era más técnica que competitiva y especialmente aplicada a la defensa personal”.
En 1969 el Judo Club de Pamplona consiguió el Título de "Mejor Club de España" otorgado por la Federación Española de Judo.
El 26 de octubre de este año se celebró el I Trofeo País Vasco organizado por la Federación Navarra y celebrado en Pamplona, siendo los equipos participantes los de Álava, Guipúzcoa, Navarra y Vizcaya.
En diciembre de este mismo año este club se convirtió otra vez en una entidad privada, cambiando de nuevo el nombre del gimnasio en 1970. Pasó a llamarse Gimnasio-Escuela Zen ya "quería darle más importancia a la formación moral y ética y el nombre Zen, como escuela filosófica oriental encajaba"
Como la cuota que se pagaba en el Ruiz de Alda iba en aumento, el Gimnasio-Escuela Zen solicitó al Club de Tenis (Club donde Fermín imparte clases de Judo) les cedieran las instalaciones los días que éste no daba clases allí y, por lo tanto, no se utilizaba el tatami. El presidente de dicho club accedió sin cobrarles nada, permaneciendo en estas instalaciones hasta que en junio de 1973 encontraron el local para sus propias instalaciones en la calle Navarro Villoslada, 2 que en la antigüedad había sido la Parroquia San Miguel. Lo inauguraron el 4 de noviembre de 1973 con el nuevo nombre de Gimnasio-Escuela de Judo Idoyaga. En 1973 y antes de que Fermín Oyaga cambiase el nombre de su gimnasio, Enrique Azcárate decidió abrir el gimnasio del Colegio Calasanz de Judo al público siendo el nombre de dicho gimnasio el de Zenbikai, pero sucedió que sonaba demasiado parecido al de Fermín: Gimnasio-Escuela Zen. El presidente de la Federación Navarra de Judo le hizo ver la semejanza pero Azcárate insistió en que no se parecían y que no pensaba cambiarlo por lo que Fermín decidió hacer él el cambio ya que iniciaba una nueva andadura con su propio gimnasio.
La inauguración del Gimnasio Zenbikai se realizó el 9 de octubre de 1976. Fue el tercer gimnasio que se inauguró en Pamplona y el cual incorporó otras artes marciales además del Judo, como el Aikido. Aquí se inició, oficialmente, el Aikido de la mano de Tardy por iniciativa de un Club de Judo.