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TwinCAT Howto
TwinCAT 3 操作方法解説
インストールと準備
V.3.1.4026以降のインストール方法
パターンA（インターネット接続あり・初めてインストール）
パターンB（インターネット接続なし・初めてインストール）
パターンC（インターネット接続あり・既存バージョンからのアップデート）
パターンD（インターネット接続なし・既存バージョンからのアップデート）
4026で4024環境を構築
Usermode Runtimeの使用方法
TwinCAT 3のインストール
WDKのインストール
TwinCAT 2との共存
Realtime Ethernet Driver
XAE起動方法・初期設定
TwinCATプロジェクトの開始
RUNモードへの移行
リモートシステムへの接続
IPCのセキュリティ対策
IPCの電源対策
EtherCAT I/O設定
ESIファイルのインストール
ネットワークのスキャン
EtherCATスレーブ
EtherCATステートマシン
CoEオブジェクトディクショナリ
EtherCATネットワークの診断
変数のリンク
IDセレクタによるデバイス識別
Hot Connect
EtherCATネットワーク敷設
EtherCAT用に使用できるケーブル
ADS通信
ASD基本情報
ADS.NETアプリケーション開発の準備
Ex.1 PLC変数の個別アクセス
Ex.2 PLC構造体へのアクセス
Ex.3 TC3 PLC配列へのアクセス
Ex.4 TC3 PLC配列＋構造体へのアクセス
Ex. .NET V6編
実習1 ：PLC変数の個別アクセス
実習2：TC3 PLC配列へのアクセス
実習3：PLC構造体へのアクセス
実習4：ADSメッセージのイベント通知
通信規格
EtherNet/IP
環境
IPCの設定
Adapter側の設定
Scannerの設定
OPC UA
OPC UA Certificateの設定
動作環境
Certificateの所在
ClientとServerの接続手順
手順1
手順2
TwinCAT Nodeset Editorの使い方
インストール
Trial Licenseの有効化
基本型を使ったNodeset作成
Companion Specific仕様のNodeset作成
TwinCATのInstanceとリンク
xmlnodesetを出力
Local Serverにxmlnodesetを反映
PLC開発環境
新規PLCプロジェクトの作成
エディタ
ビルドと実行
自動起動設定
Function Blockの作成
ライブラリの読み込み
PLCタスクの変更と設定
HMI (ビジュアリゼーション)
プログラム更新手順
アップデート手順 1
アップデート手順 2
ユーザーライブラリの作成
C/C++
背景知識の習得・準備
TwinCAT3の概要
TwinCAT 3 C/C++の基礎
プロジェクト作成から実行までの操作手順
プロジェクトの作成と実装
C/C++オブジェクトの作成とリアルタイム実行
C/C++デバッグ方法
機能モジュールの考え方
概要
TMCファイルによるモジュールクラス定義
TcCOMモジュールの動作
モジュールオブジェクト間の通信手段
モジュールの再利用
タスク
定周期タスクとジョブタスク
ジョブタスクの利用
まとめ
MATLAB/Simulink機能
TE1400 概要
TE1400 導入手順
開発環境用PCを準備
TwinCAT C++の開発環境を構築
PCにMATLAB製品とTE1400をインストール
MATLAB内をTwinCAT向けに設定
ライセンスドングルの準備
TwinCAT開発環境にライセンスを設定
TwinCAT実行環境にランタイムライセンスを設定
TE1400 使用手順
MATLAB Simulinkモデルの作成・シミュレーション
SimulinkモデルのプロパティをTwinCAT向けに編集
Simulinkモデルのビルド
TwinCATプロジェクトへのインポート
各種プロジェクト設定
実行中の表示・操作
External Modeの使用
NC/PTP 基礎
モーション制御基礎
論理軸の設定・制御
Scope Viewモニタリング
プロジェクト作成
モニタ対象の設定
モニタ用波形の準備
記録開始/停止
各種操作
拡大表示
表示リセット
全体表示
マーカ利用
表示範囲変更
積み上げ表示
トリガ記録
新画面追加
データ保存
軸のモーションプロファイル設定
EL7211の設定
モーション制御プログラム（実習）
MC_Power
MC_MoveRelative
MC_Reset
MC_SetPosition
MC_Stop
MC_MoveRelativeとBuffer mode
MC_GearIn, MC_GearOut
シュミレーション用プロジェクト作成
参考URL
NC/PTP 追加機能
電子カムマスタ動作指令
電子カムの設定
トルク制御FB
制御モードの変更（SoE版）
制御モードの変更（CoE版）
PLCによる論理軸パラメータのアクセス方法
ロボティクス
CNC
XTS
XTS概要
XTSの概要説明
メカ的仕様
電気仕様・ソフトウェア概念
シミュレーション環境構築
コンフィグ設定
プロジェクト起動と試運転
Mover制御・下準備
Mover制御・演習
XTS FAQ
XTSスターターキット
準備と組み立て
ファーストテスト
レールの取り付け
可動子の取り付け
実機スキャン
実機用Configurator作成
可動子位置の確認
DC設定・遅延補正
組み立て手順動画
備考1： XtsProcessingUnit再設定
備考2：Moverの個数変更
備考3：XTS Viewer
備考4：XTS Scope Wizard
備考5：1番可動子 自動検出
備考6：XTS-Utility 診断画面
備考7：MC_GearInPosCA
Vision
TC3概要
TC3 Vision概要
特徴・メリット
システム要件
Visionオブジェクト
プロジェクト作成と実行
事前準備
TF7xxx インストール
Visionプロジェクト作成
カメラオブジェクト作成
カメラライブ画像表示
カメラとの接続確立
PLCプロジェクト作成
TC3 Vision システム設定
Router Memory割り当て
Visionタスクの作成
実習：ライブ画像表示
画像処理プログラムの実装
インターフェースポインタとリファレンスカウンタ
HRESULT
Containerデータ
Contoursデータ
Vision関数とFB
実習：ソフトウェアトリガー
実習：ブロブ解析
実習：File Source objectを使ったデバック
実習：QRコード読み取り
実習：エッジ間距離測定
実習：Auto Focus処理
並列化処理
ADS通信用の画像データ作成
複数台カメラの接続
マルチチャンネル画像の分割
Beckhoff製カメラ（VCS/VUI）ファーストステップ
FAQ
セーフティ機能
ファーストステップガイド
はじめに
TwinSAFEオフライン設定
プロジェクトの作成
⼊出⼒＝エイリアス（TwinSAFE-Slave）の設定
エイリアスのインポート
エイリアスの⼿動設定
Target System（TwinSAFE-Master）の設定
Target System の設定
Alias （TwinSAFE-Slave）側のInformation Data の設定
TwinSAFEエディタの起動
ネットワークの設定
ファンクションブロックのプログラミング
ファンクションブロックの⼊⼒設定
変数とチャネルとのリンク設定(⼊⼒)
変数とチャネルとのリンク設定(出⼒)
PLCプログラムの設定
TwinSAFEプロジェクトのMasterへのダウンロード
プロジェクトの照合
TwinSAFEプログラムのダウンロード
TwinSAFEプログラムの実⾏
コンフィグレーションのアクティベート
TwinSAFEプログラムの実⾏
安全信号のオンラインモニタ
安全⼊⼒／安全出⼒設定
ファンクションブロックでの⼊⼒チャネル設定
安全⼊⼒の端⼦設定⽅法
テストパルスの設定（安全⼊⼒側）
安全出⼒のテストパルス設定
印刷機能
Appendix
ハードウェアマニュアル・参考資料
PLC プログラムによる、Run・ErrorAcknowledgement 信号の制御サンプルプログラム
TwinSAFE FAQ
安全入力ターミナル比較表
セーフティライトカーテン等の接続（配線図）
パラメーター設定の違い
TwinCAT3のパラメーター設定例
安全入出力信号のモニタリング方法
EL1904モニタリング
EL2904 モニタリング
安全入出力信号モニタリング（参考）
プロジェクト読込後のエラー対応
安全ターミナルの診断
LED診断
オンライン接続による診断
EL1918-2200セットアップ
Scope View
事前準備
新規計測プロジェクトの作成
メニューとツールバー
スコープ設定
計測する論理変数の指定
ターゲットの選択
ポートの選択
論理変数の選択
計測する論理変数の設定確認
レコーディング
レコーディング中の操作
トリガの設定
レコーディングデータの保存
Beckhoff Service Toolの使い方
TwinCAT Howto
四則演算子(Math Operators)
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