ロボティクス

• GコードもしくはPLCプログラムから⽣成するモーション指令にもとづいて、

ロボット機構のツール先端やテーブル中⼼の位置・姿勢を制御できます

- ⼈が理解しやすい機械座標系(MCS*1)と、ロボット機構の関節軸座標系(ACS*2)との

変換(運動学)演算機能をご提供します

- GコードもしくはPLCプログラムにもとづいてMCSのモーション指令を⽣成し、

ACSのモータ⾓度指令に変換して出⼒します

*1: Machine Coordinate System, *2: Axis Coordinate System

• Gコード/GST

テーブル中⼼やツール先端の⽬標位置を座標で指⽰するスクリプト⾔語

- 使⽤には対応するPLCプログラムの実装が必要。

(Gコードプログラムのみの変更時はPLCプログラムの再ビルドは不要)

- 標準HMIをサンプルPLCと合わせて無償提供。

- IPC1台あたり最⼤31のGコードチャンネル（補間チャンネル）を定義可能。

- Gコード＋PLC ST⾔語で記述できるスクリプトGSTも利⽤可能

•  PLCファンクションブロック｜PLC Interpolation

- Gコードの各コマンドをPLCのライブラリで提供。

- テーブル中⼼やツール先端座標はPLC内部の変数で保持。

• PLCファンクションブロック｜ PLCOpen Motion FB part4準拠

- PLCOpenで定義されている直線補間、円弧補間などの関数を⽤意。

- 補間グループを定義。

• キネマティクスモデルの機構情報（アーム⻑、オフセットなど）を事前設定。

• キネマティクスの有効・無効化や各種演算をPLCファンクションブロックで実⾏。

• TwinCATによるロボット制御に共通して必要なライセンス

- TC1260 TwinCAT 3 PLC/NC PTP 10/NC I

    下記を全て含む複合ライセンスです。個別に購⼊も可能です︓

    - TC1200 TwinCAT 3 PLC (ソフトウェアPLC)

    - TF5000 TwinCAT 3 NC PTP 10 Axes (基本的なモーション軸管理とPTP制御)*

    - TF5100 TwinCAT 3 NC I (多軸補間とGコードインタプリタ)

      *設定するモーション論理軸数によっては、TF50x0 TwinCAT 3 NC PTP Axes Packの追加が必要です

- TF511x TwinCAT 3 Kinematic Transformation

   ロボット機構の順逆運動学演算機能を提供するライセンスです。

   対象ロボット機構によりTF5110(Level 1)からTF5113(Level 4)のいずれかを使い分けます。

   独⾃にC++⾔語で実装いただくこともできます。

  ※5軸以上を対象とするLevel 4は、ドイツの輸出規制(dual-use)対象となります。

•  Gコード/GSTを使⽤する場合、PLC Interpolationを使⽤する場合、上記のみで対応可能

•  PLCOpen Motion Function Block Part4によるプログラミングの場合、下記を追加

  - TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

    軌道⽣成と制御のためのライセンスです。