概要

機能モジュール

TwinCATの機能モジュールは、予め定義されたインタフェイスを備えた

ソフトウェア部品(コンポーネント)です。


これらは全て、

　TwinCAT COM (TcCOM)

　アーキテクチャ

に従って実装されます。


TcCOMとは

  • 複数の必須要素(赤)および選択的に実装される付加要素(青)で構成

  • モジュールクラスの特性(仕様)はTwinCAT Module Class (TMC) file に記述

  • 個別に開発・コンパイル可能

  • 各種インタフェイスを介して相互接続可能

  • 内部ステートマシンを保持


TcCOMの構成要素

必須要素:

  • Module description - モジュール情報(ClassID, ObjectID)

  • State Machine – 状態遷移(INIT, PREOP, SAFEOP, OP)

  • ITComObject Interface – 外部からモジュール情報と状態を取得するためのインタフェイス


付加要素(オプション):

  • Parameters – パラメータ

  • Interfaces – インタフェイス

  • Interface Pointers – インタフェイスポインタ

  • Data Areas – データ領域

  • Data Area Pointers – データ領域ポインタ

  • Contexts – コンテキスト

  • Categories – カテゴリ

  • ADS Port – ADSポート

TcCOM構成要素の確認