トルク制御FB
MC_TorqueControl
FBの格納場所、Tc2_MC2ライブラリ – POUs – [Internal] – Torque Control
トルクの速度制限はドライバが速度制限のPDOを提供する必要がある
ライブラリTC2_MC2,3.3.48.0以降Continuous Updateを対応する:
Execute信号がONすると指令された目標トルク値がサイクリックでアップデートされる
制御モード
トルク制御動作中にMC_MoveAbsoluteなどのMotionFBを呼び出すと自動的に制御モードが変更され、対象軸は停止することなく後から実行されたMotionFBで制御されます。
位置制御→トルク制御
速度制御→トルク制御
トルク制御→位置制御
トルク制御→速度制限
位置偏差の監視
トルク制御モード中でもPosition Lag Monitoringは有効になっています。
指令トルク値
ドライバ側のトルクスケーリングに依り、FBは%で出力値を指定します。
PDO Mapping
以下の2つをTransmit側PDOへマッピング
-0x6077 Torque actual value
-0x6051 Mode of operation display
以下の2つをReceive側PDOへマッピング
-0x6071 Target Torque
-0x6060 Mode of operation
制限速度を有効するためPDOマッピングが必要、AX8000の場合では: Low/High velocity limit valueとのPDO
MC_TorqueControlにて設定する制限速度がトルク制御のみ有効
MC_TorqueControl 入力変数
MC_TorqueControl 出力変数
ST_TorqueControlOptions
動作一例
制限速度は30mm/sを設定する場合、指令値のトルクを上げても速度が制限速度を超過しないように制御されている
動作一例
スムーズに制御モード変更することが可能
Mode of Operation: 8:位置制御
9:速度制御
10:トルク制御
