TwinCAT 3 C/C++の基礎

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TwinCAT 3 – C/C++

TwinCAT 3 C/C++開発環境（XAE）

1. Microsoft OS (Windows 7 またはWindow10)、x86またはx64プラットフォームを使用してください

2. Microsoft Visual Studio 2017あるいは2019の製品版をインストールしてください

　- Visual Studio Express や Visual Studio Communityでの動作は保証されません ^*

　- 英語環境での使用を推奨します

3. TwinCAT 3最新版をwebから取得し、インストールしてください

　 (ダウンロード元： https://www.beckhoff.com/en-en/support/download-finder/software-and-tools/)

4. 実行環境XARが64bit OSの場合は、実行用の署名を設定してください

　→テスト用署名(開発-評価時)／ベッコフまたは認証機関から取得した署名(リリース時)を設定します

　(手順：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_c/110691083.html)

※その他詳細については、TC3 C++マニュアル TC1300_C_EN.pdf のChapter 5をご参照ください

＊: Visual Studio Communityには利用時の制約があります。マイクロソフト社のソフトウェアライセンス条項をご確認ください。

　　ベッコフとしてサポート可能なのは、Visual Studioの製品版をお使いの場合のみです

TwinCAT 3 C/C++実行環境（XAR）

• Beckhoff製 Industrial PC(IPC)またはEmbedded PC(EPC)をご使用ください

• TwinCAT実行環境(XAR)をインストールしてください

• 継続使用するには、下記いずれかのランタイムライセンスをご購入の上、設定して下さい

TC 1300 : TwinCAT 3 C++

TC 1320 : TwinCAT 3 C++/Matlab

TC 1210 : TwinCAT 3 PLC/C++

TC 1220 : TwinCAT 3 PLC/C++/Matlab

C/C++使用時の制限事項（参考）

• Win32 APIは使用できません

• Windows kernel mode APIを直接使用しないでください。代わりにTwinCAT SDKが提供されます

• ユーザーモードライブラリ(DLL)は使用できません

• 動的に確保可能なメモリ容量はルータメモリで制限されます(設定で容量変更可能)

• C++ Runtime Library (CRT)には一部のみ対応しています (memcpy, strcatなど)

対応分はC:\TwinCAT\3.1\sdk\Include\RtlR0.hを参照してご確認ください

• C++例外には非対応ですが、代替手段が用意されています

　　 https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_c/897005195.html

• Standard Template Library (STL)には一部のみ対応しています

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_c/1298172427.html

• dynamic_castには非対応です

• 浮動小数点演算は可能ですが、標準SDKが提供する関数ではなく、TwinCAT SDKを使用してください

関数一覧は以下に記載されています：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_c/110751243.html

例. Math.hのsin(), cos()関数の代わりにTcMath.hをincludeし、sin_(), cos_()を使用してください

※その他、詳細については電子マニュアルや下記URL記載の内容をご確認ください。

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_c/674760331.html

TwinCAT3 C/C++ メモリ管理

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