制御モードの変更（CoE版）


PDOマッピング

・制御モード変更では以下のPDO にCoE オブジェクトをマッピングさせる必要があります。

-Modes of operation(6060h)

-Modes of operation display (6061h)

・ProcessData タブのPDO Content にてCoE オブジェクト追加を行います。

※メーカによってMode of operation がDefault でPDO にマッピングされている場合もあります。

※多軸ドライブの場合、それぞれの軸に対してModes of operation が用意されているので、各々制御モードを設定する必要があります。

PDOリンク

論理軸I/F とドライブリンク

・TwinCAT はMotion に関するPDO はLink To I/O をする時に自動でリンクします。

・Motion の論理軸Setting タブでLink To I/O を選択。

PDOリンク

論理軸I/F とドライブリンク

・ドライブを選択したらOK ボタンをクリック。

・リンクされた事を確認：PDO アイコンの左下に小さい矢印アイコンがあればリンク完成です。

PLCプログラム

MC_WriteDriveOperationModeのFunction Block

・FB の格納場所：Tc2_MC2 ライブラリ POUs-Administrative-Extensions-DriveOperationMode

・DS402/ CoE ともSERCOS/ SoE 両方とも使えます

PLCプログラム

MC_WriteDriveOperationModeのFunction Block

・MC_WriteDriveOperationMode 入力変数

PLCプログラム

制御モード一覧

・Mode of operation(6060h) の設定値に応じて各制御モードが設定されます。

PLCプログラム

MC_WriteDriveOperationModeのFunction Block

・MC_WriteDriveOperationMode 出力変数

PLCプログラム

サンプル

・iOpMode の値に応じて各制御モードが設定されます。WriteValue の機能使って数字を変更します。

・bButton で制御モード変更します。

PLCプログラム

MC_ReadDriveOperationModeのFunction Block

・MC_WriteDriveOperationMode の実行結果はMC_ReadDriveOperationModeのFunction Block で確認できます。

・FB の格納場所：Tc2_MC2 ライブラリ POUs-Administrative-ExtensionsのDriveOperationMode

・このFB の場合DriveOperationMode は出力になります。他の入出力はMC_WriteDriveOperationMode と同じです。