ハードウェアマニュアル・参考資料

EL1904 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/el1904en.pdf

EL2904 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/el2904en.pdf

EL6900 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/el6900en.pdf

EL6910 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/el6910en.pdf

EK1960 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/ek1960en.pdf

EL1918 Documentation

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/el1918en.pdf

KL6904 / EL6900 / EL6910 / EJ6910 / EK1960 TwinSAFE logic FB

https://www.beckhoff.com/media/downloads/downloads/twinsafe-logic-fb-3.pdf

TwinSAFE Application Guide

https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twinsafe/applicationguidetwinsafeen.pdf

PLC でプログラムを作成します。 

TwinSAFE group のInfo Data を利用し、TwinSAFE 状態のマッピングをします。 

// -------- TwinSAFE 状態のマッピング -------- 

bState_RUN := uiTwinSAFE_Group1_State = 1; 

bState_STOP := uiTwinSAFE_Group1_State = 2; 

bState_ERROR := uiTwinSAFE_Group1_State = 4; 

bState_RESET := uiTwinSAFE_Group1_State = 5; 

bState_START := uiTwinSAFE_Group1_State = 6; 

bState_STOPERROR := uiTwinSAFE_Group1_State = 7; 

同様に、TwinSAFE 診断コードのマッピングし、０＝正常、０以外＝Error とします。 

// -------- TwinSAFE 診断コードのマッピング -------- 

bDiag_OK := uiTwinSAFE_Group1_Diag = 0; 

bDiag_HasError := uiTwinSAFE_Group1_Diag <> 0; 

TwinSAFE group のInfo Data を利用し、TwinSAFE 状態から、RUN 信号とErrorAcknowledgement 信号を出力するプログラムを作ります。 

// -------- 状態遷移 -------- 

CASE uiState OF 

10: // INIT：初期・復帰時 

IF bState_START OR bState_RESET OR bState_STOP OR bState_STOPERROR THEN 

uiState := 20; 

END_IF; 

20: // MONITOR：TwinSAFE Group 状態を監視 

IF NOT bState_ERROR THEN 

bRUN_OUT := TRUE; // ERROR 以外は出力ON（RUN, STOP, START, RESET など） 

ELSE 

bRUN_OUT := FALSE; 

bError_Ack_req := TRUE; 

uiState := 21; 

END_IF; 

21: // ERROR_ACK：1 ショット送信後に遷移 

IF NOT bError_Ack_OUT THEN 

uiState := 22; 

END_IF; 

22: // CHECK_DIAG：診断に応じてリカバリ判断 

IF bDiag_OK THEN 

uiState := 10; // 正常に戻った 

ELSE 

bRUN_OUT := FALSE; // 一度RUN 出力をOFF 

uiState := 23; // 次に再起動処理へ 

END_IF; 

23: // RESTART_WAIT：1 サイクル空ける 

uiState := 24; 

24: // RESTART_TRY：RUN 出力を再度ON して再起動促進 

bRUN_OUT := TRUE; 

uiState := 10; 

END_CASE; 

状態遷移処理の前に、Error_Ack の１ショット処理を追加します。 

// -------- 1 ショット処理（Error_Ack） -------- 

IF bError_Ack_req THEN 

bError_Ack_OUT := TRUE; 

bError_Ack_req := FALSE; 

ELSE 

bError_Ack_OUT := FALSE; 

END_IF 

プログラム全体は以下になります。 

// -------- TwinSAFE 状態のマッピング -------- 

bState_RUN := uiTwinSAFE_Group1_State = 1; 

bState_STOP := uiTwinSAFE_Group1_State = 2; 

bState_ERROR := uiTwinSAFE_Group1_State = 4; 

bState_RESET := uiTwinSAFE_Group1_State = 5; 

bState_START := uiTwinSAFE_Group1_State = 6; 

bState_STOPERROR := uiTwinSAFE_Group1_State = 7; 

// -------- TwinSAFE 診断コードのマッピング -------- 

bDiag_OK := uiTwinSAFE_Group1_Diag = 0; 

bDiag_HasError := uiTwinSAFE_Group1_Diag <> 0; 

// -------- 1 ショット処理（Error_Ack） -------- 

IF bError_Ack_req THEN 

bError_Ack_OUT := TRUE; 

bError_Ack_req := FALSE; 

ELSE 

bError_Ack_OUT := FALSE; 

END_IF 

// -------- 状態遷移 -------- 

CASE uiState OF 

10: // INIT：初期・復帰時 

IF bState_START OR bState_RESET OR bState_STOP OR bState_STOPERROR THEN 

uiState := 20; 

END_IF; 

20: // MONITOR：TwinSAFE Group 状態を監視 

IF NOT bState_ERROR THEN 

bRUN_OUT := TRUE; // ERROR 以外は出力ON（RUN, STOP, START, RESET など） 

ELSE 

bRUN_OUT := FALSE; 

bError_Ack_req := TRUE; 

uiState := 21; 

END_IF; 

21: // ERROR_ACK：1 ショット送信後に遷移 

IF NOT bError_Ack_OUT THEN 

uiState := 22; 

END_IF; 

22: // CHECK_DIAG：診断に応じてリカバリ判断 

IF bDiag_OK THEN 

uiState := 10; // 正常に戻った 

ELSE 

bRUN_OUT := FALSE; // 一度RUN 出力をOFF 

uiState := 23; // 次に再起動処理へ 

END_IF; 

23: // RESTART_WAIT：1 サイクル空ける 

uiState := 24; 

24: // RESTART_TRY：RUN 出力を再度ON して再起動 

bRUN_OUT := TRUE; 

uiState := 10; 

END_CASE; 

作成される変数は以下になります。 

PROGRAM MAIN 

VAR 

// TwinSAFE 状態・診断信号（USINT） 

uiTwinSAFE_Group1_State AT %I* : USINT; 

uiTwinSAFE_Group1_Diag AT %I* : USINT; 

// 状態管理（USINT） 

uiState : USINT := 10; 

// TwinSAFE Group の状態フラグ 

bState_RUN : BOOL := FALSE; 

bState_STOP : BOOL := FALSE; 

bState_ERROR : BOOL := FALSE; 

bState_RESET : BOOL := FALSE; 

bState_START : BOOL := FALSE; 

bState_STOPERROR: BOOL := FALSE; 

// TwinSAFE 診断コードフラグ 

bDiag_OK : BOOL := FALSE; 

bDiag_HasError : BOOL := FALSE; 

// 出力・制御信号 

bRUN_OUT AT %Q* : BOOL := FALSE; 

bError_Ack_OUT AT %Q* : BOOL := FALSE; 

bError_Ack_req : BOOL := FALSE; 

// LED ランプを常時ON させる信号を作ります 

bControl_Out AT %Q* :BOOL := TRUE; 

END_VAR