プロジェクトの作成と実装

テスト署名用認証ファイルの作成(初回のみ)

新規TwinCATプロジェクトの作成

C++プロジェクトの追加

  • (演習用には)“TwinCAT Module Class with Cyclic I/O” (サイクリックIO付きTwinCATモジュールクラス) を選択し、[OK]をクリック

C++モジュールテンプレート

• "TwinCAT Module Class" (TwinCAT モジュール クラス)

•空のTwinCATモジュールクラス


•“TwinCAT Module Class　with ADS port” (ADSポート付き TwinCAT モジュール クラス)

•ADSサーバポートと入出力付のサイクリック呼び出しインタフェイスが実装されたモジュールクラス


•"TwinCAT Module Class with Cyclic Caller" (サイクリック呼び出し付き TwinCAT モジュールクラス)

•サイクリック呼び出しインタフェイスを実装するTwinCATモジュールクラス


•"TwinCAT Module Class with Cyclic IO" (サイクリックIO付きTwinCATモジュールクラス)

•サイクリック呼び出しインタフェイスを実装しかつ入出力データ領域を持つTwinCATモジュールクラス


•“TwinCAT Module Class with Data Pointer” (データポインタ付きTwinCATモジュールクラス)

•サイクリック呼び出しインタフェイスの実装しデータポインタを有するTwinCATモジュールクラス


•“TwinCAT Module Class for RT Context" (RTコンテキスト用TwinCATモジュールクラス)

•PLCコード内などのRTコンテキストでオブジェクト化できるTwinCATモジュールクラス


•“TwinCAT Module Class Online Changeable" (オンライン変更可能TwinCATモジュールクラス)

•オンライン変更可能なTwinCATモジュールクラス、Versioned C++ projectでのみ選択可能




※モジュール用途に応じて選択してください




TwinCATクラスウィザード

  • 他と重複しない固有の名前を入力してください（デフォルトは “Module1”）

モジュールコードの実装

•自動生成された (モジュール名).cpp ファイルを開きます

•定周期呼び出しメソッド <MyClass>::CycleUpdate() を起点に、サイクリックに実行されるプログラムロジックを実装します


新規モジュールの追加

  • ソリューションエクスプローラのツリーの “プロジェクト名 Project” を右クリックして “Add”→"New TwinCAT C++ Module..." (新規モジュールの追加)を選択する

  • (以後は同様)