•プロジェクトを右クリック、Propertiesを選択してプロジェクトプロパティを開く

最初は以下のようなエラーが発生し、Runモードに移行できません

その時は出力ウインドウのエラー表示に従い、

下記フォルダに生成された"*.reg"ファイルをダブルクリックし"Yes"

Registry EditorのダイアログでYesを押下すると、レジストリ登録が完了、

署名を組み込んだC++モジュールをリアルタイム実行する準備が整います

登録先：

Computer\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\WOW6432Node

\Beckhoff\TwinCAT3\TrustedOemCertificates\

署名関係の設定が不適切な場合、

以下のようなエラーが発生し、Runモードに移行できません。

実行環境をWindowsを通常モードで使用していると、

テスト署名用認証ファイルが適切に設定されていてもエラーとなります。

テストモードを設定するか、正規の認証ファイルをご利用ください。

•ターゲット(IPC/EPC)とビルド(コンパイル)時のターゲットプラットフォームをメニューから選択

！：プラットフォームは選択ターゲットに応じて切り替わりますが、都度確認してください

•"TwinCAT RT (x86)

・・・x86ベースシステムのリアルタイム環境 (32bit)

•"TwinCAT RT (x64)

・・・x64ベースシステムのリアルタイム環境 (64bit)

•TwinCAT3 C++ プロジェクトを右クリックし、“Build” (ビルド) または “Rebuild“ (リビルド) を選択

•Output メッセージウィンドウで結果を確認

• モジュールテンプレートに"TwinCAT Module Class with Cyclic IO"を選択した場合、簡単な入出力変数が実装済みです

・ 入力領域: Value, Status, Data

・ 出力領域: Value, Control, Data

• このインタフェイスは、次のヘッダファイルとTMCファイルの記述に対応しています

・ “<(PrjName)Services.h>”

・ “TwinCAT Module Configuration” ファイル(TMCファイル)

• TMCファイルは、TMCエディタで編集できます

※入出力変数定義の方法は後述