備考7：MC_GearInPosCA

MC_GearInPosCA

※サンプルプログラムはこちらからダウンロード頂けます。

GearInPosCAは、CAMの曲線を自動生成する機能です。

スレーブ軸の設定値は、マスター軸の設定値に基づいて計算されます。通常のCAコマンドと同様にRuntimeは衝突回避機能を優先します。

このFbは同期中もCAコマンドが働くため、スレーブ軸はマスタ軸と衝突することなく、両軸間のギャップが閾値以上の場合正常に機能します。

MC_GearInPosCAブロックの典型的な用途は、コンベア上のワークに可動子を同期させることです。これを実現するために、コンベアにはサーボモーターやエンコーダーが一般的に必要とされます。

このFbは以下の様に可動子がコンベア上のワークに近づく際に、Fb上で計算されたモーションプロファイルで動的に加減速しコンベアと同期させることが出来ます

このデータ型は、スレーブの同期プロファイルを定義します。

スレーブ軸は可能な限り遅いタイミングで（入力値の速度、加速度、減速度、ジャークを元に）動作を開始し， Slave Sync Positionに到達した時にマスター軸と同期出来るモーションプロファイルを計算します。

マスターがMasterStartDist（MasterSyncPosition -MasterStartDistance）を通過すると、スレーブは同期動作を開始します。MasterStartDistが設定されていない場合は、FBがActiveになると同時に動作が開始されます。

マスター軸がMasterSyncPosに到達するタイミング併せて、スレーブ軸のモーションプロファイルを計算します。

MasterStartDistが設定されていない場合は、FBがActiveになった時点で動作が開始されます。

スレーブ軸はSlaveSyncPositionよりも前でInSyncを通知しますが、指定したSlave SyncPositionでマスター軸との同期するためのモーションプロファイルが計算されます。

この演習では例２：Moverの同ピッチ整列運動のプログラムを作成します。

目標：

同期区間でMoverが２００mm間隔のピッチを開けながら走行すること

運転条件：

例２のレイアウト（ヒント）