1. MATLAB Simulinkモデルの作成・シミュレーション
2. SimulinkモデルのプロパティをTwinCAT向けに編集
3. Simulinkモデルのビルド
4. TwinCATプロジェクトへのインポート
5. 各種プロジェクト設定
(タスク割り当て、入出力変数リンク、パラメタ値設定)
7. （補足）実行中の表示・操作
8. （補足）External Modeの使用