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2.4.5. 変数とチャネルとのリンク設定(出⼒)
2.4.5. 変数とチャネルとのリンク設定(出⼒)
(1) 次に、出⼒変数 EStopOut を割り付けます。
出⼒側の設定は、この1 つの出⼒変数が2 つの別々のデジタル出⼒に割り付けされ、2 つのリレー、またはコンタクタをシリーズに駆動する点において⼊⼒側と異なります。
次に1 つの変数を2 つの出⼒ターミナルに割り付けします。まず1 つ⽬の出⼒チャネル(Channel 1)を選択し、続いてCTRL キーを押しながら2 つ⽬の出⼒チャネル(Channel 2)を選択します。選択できましたら、OK ボタンを押します。
GroupPort のErrorAcknowledgement.sds スタンダード信号のリンクを設定します。
以下のボタンを押します。
この例では、Term 8(EL1904)のChannel3、Reset の信号を汎⽤信号として
ErrorAcknowledgement.sds に割り付けます。
以下が表⽰されますが、空⽩が表⽰されるので、以下の☑を外します。
Target System 内のConnection Info Data に割り付けます。
GroupPort のRun.sds スタンダード信号のリンクを設定します。以下のボタンを押します。
この例では、Term 6(EL1088)のChannel3、オルタネートスイッチ（緑）の信号を汎⽤⼊⼒信号としてRun.sds に割り付けます。
(2) TwinCAT をリスタートし、マッピングした情報を更新します。
そして、（Free Run）モードを選択します。
TwinSAFE 通信は、EtherCAT の「フレーム到達」を内部で監視しています（WDT：Watchdog Timer）。同期精度が多少劣っても、FSoE 側で安全性を担保する仕組みがあるため、EtherCAT の通信が成立していれば、FreeRUN でもFSoE の安全通信パケットはやり取り可能です。
これが、FreeRUN でTwinSAFE が使える背景となっています。
FreeRUN モードでの使用は、このような簡易的な安全アプリケーションやIO チェックなどの試験環境でも動作させることが可能です。
よって、「4．TwinSAFE プロジェクトのMaster へのダウンロード」へ進むことで、簡易的な安全アプリケーションの確認へ進むことができます。
もし、定周期によるTwinSAFE の確認や、PLC との連携を確認したい場合には、「３．PLC プログラムの設定」を行ってから、「４．TwinSAFE プロジェクトのMaster へのダウンロード」へお進み下さい。
また、PLC プログラムにて、TwinSAFE Group の状態に基づいた連携動作を確認したい場合には、
「付録 PLC プログラムによる、Run・ErrorAcknowledgement 信号の制御サンプルプログラム」を参考に、Group 信号のリンクを変更の上、確認を行ってください。
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