Ex.2 PLC構造体へのアクセス

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完成イメージ

構造体のメモリ展開イメージ

※TwinCAT3の構造体のINT型のアドレスはByte 0, 2, 4, 6, …からスタートする

TC3のByteアラインメントについて

TwinCAT3では、変数と構造体は8Byteのアラインメントでメモリ配置される

(→変数間のメモリギャップは最大7Byte)

PLCプログラムで構造体メンバ変数間の相対アドレスを確認した例：

同じ構造体メンバ変数のサイズを元に、相対アドレスを計算した例：

※ 構造体のサイズは

min(最大データ型byte数, アラインメントbyte数) x n

(nは整数) となる

参考URL: https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_plc_intro/45035999813133451.html

TwinCAT ADS.NETクラス & API

新たに使用するクラス：

AdsStream Class : ADS通信用ストリームデータのクラス

　　https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_adsnetref/7313041547.html

BinaryReader/BinaryWriter Class : (Microsoftの.NET APIクラス)

バイナリデータをストリームに読み書きするためのクラス

　　http://msdn2.microsoft.com/en-us/library/a4b8basy

　　http://msdn2.microsoft.com/en-us/library/ft83zssf

新たに使用するメソッド：

TcAdsClient::Read(), Write() : ADS読み書きとストリームへの入出力

　　https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_adsnetref/7313461387.html

　　https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_adsnetref/7313513611.html

BinaryReader::ReadXXXX(), BinaryWriter::Write() : ストリームデータの読み書き

　　https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/system.io.binaryreader.readint16?view=netcore-3.1

　　https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/system.io.binaryreader.readuint16?view=netcore-3.1

　　https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/system.io.binarywriter.write?view=netcore-3.1

ハンドルとクライアントの宣言

TwinCAT PLCプロジェクト、C#プロジェクトを作成し、

必要な変数／オブジェクトをそれぞれ定義

ADSサーバーへの接続

ロード時にPLCとADS接続するコード、PLCの構造体変数に

アクセスするためのハンドルを生成するコード、を追加

TC3 PLC構造体のWrite

WriteボタンでTextBoxの値をストリームに格納し、

ADS書き込みするコードを追加

TC3 PLC構造体のRead

ReadボタンでADSからストリームにデータを読み取り

TextBoxに格納するコードを追加

ハンドルのリソース解放

終了時にハンドルを消去するコードを追加

Pack Mode

構造体を {attribute ‘pack_mode’} で宣言すると、メモリ配置の最大メモリギャップを指定できます。また、`0`あるいは`1`に設定すると、メモリギャップを無くすことが可能。

Pack_Mode=‘0’時のByteアラインメント

例：

Pack_Mode=‘0’時のTC3 PLC構造体のWrite

Pack_Mode=‘0’時のTC3 PLC構造体のRead

※ pack_modeを使うことで、PLC変数のデータ型と同じByte長でADS R/Wできる

C#構造体を利用する方法

C#での構造体定義

C#構造体を利用する方法: WriteAny()

C#構造体を利用する方法: ReadAny()

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