elettronica e dintorni di Vittorio Crapella

Servo Driver

© by Vittorio Crapella

SERVO DRIVER

Lo schema qui sotto raffigurato é nato per risolvere il seguente problema:

Mediante un potenziometro poter azionare un SERVO del tipo usato nei tradizionali radiocomandi per aeromodellismo.
Realizzare cioè un circuito in grado di generare impulsi con dutly-cycle adeguati secondo lo standar dei classici SERVO.

Regolare T2 per la sua minima resistenza cioè cursore verso (max) centrale di T3

Regolare T3 per avere sul suo centrale o sul pin 5 la tensione di circa 4,4 / 4,42 V

In queste condizioni Regolare T1 per avere l'impulso positivo di 2 mS (T1 circa a 440 Ohm)

Girando T2 verso il minimo l'impulso positivo deve diventare di 1 mS e al massimo 2 mS

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CONTROLLO DIREZIONE SERVOCOMANDATO

Da una richiesta via E-Mail:

"..Mi servirebbe un circuito che mi indica con 2 led il senso di direzione di un servocomando (quelli per automodellismo), il circuito deve essere alimentato a 5 V..."

POSSIBILE SOLUZIONE

PROGRAMMA:

Per prelevare SERVO.ZIP

  .title  "SERVO"    ;indicatore di direzione per servo

  .vers   "ST62T10"

  ;       8 Mhz    ; 24/07/2000 by Vittorio Crapella

lsb1  .def    084h     ;valore di servo a riposo

msb1  .def    085h

lsb  .def    086h     ;valore di servo in movimento

msb  .def    087h

  .org    0880h

;***  Setta la porta B

        ldi     port_b,00000000b    ;TUTTI INPUT

  ldi     pdir_b,00000000b

  ldi     popt_b,00000000b

;***  Setta la porta A

  ldi     port_a,00000000b   ;3 out

        ldi     pdir_a,00000111b

        ldi     popt_a,00000111b

;PROGRAMMA PRINCIPALE

main

  ldi  wdog,255

  call  delay

  clr  x

  clr  y

iniz  ldi  wdog,255

  jrr  0,port_b,iniz  ;resta qui fino ad inizio impulso positivo

cont  ldi  wdog,255

  jrr  0,port_b,fine  ;se ingresso va a zero salta

  inc  x    ;altrimenti valuta tempo alto servo

  jrnz  cont

  inc  y

  jrnz  cont

fine  ld  a,x    ;mette valori servo default

  ld  lsb1,a

  ld  a,y

  ld  msb1,a

ctrl  ldi  wdog,255     ;aspetta che l'impulso vada alto

  jrr  0,port_b,ctrl

  clr  x

  clr  y

misura  ldi  wdog,255

  jrr  0,port_b,zero  ;se ingresso va a zero salta

  inc  x    ;altrimenti valuta tempo alto servo

  jrnz  misura

  inc  y

  jrnz  misura

zero  ld  a,y

  cp  a,msb1    ;msb1 contiene partenza defoult servo

  jrz  verx    ;se permane uguale verifica x

  jp  verall    ;altrimenti deve valutare dove si muove

verx  ld  a,x

  cp  a,lsb1

  jrnz  vax    ;essendo diverso valuta di quanto

  jp  nill    ;non si muove dalla partenza e tiene spento

vax  jrnc  suba    ;a é > di x pertanto va  a sottrarre

  jp  menx    ;altrimenti x > di a

suba  sub  a,lsb1

cpia  cpi  a,1    ;verifica se é diverso almeno di 1

  jrc  nill    ;é praticamente uguale e salta

  jp  verall    ;é oltre 1 pertanto va valutato se on/off

nill  ldi  a,00000100b   ;spegne rosso e giallo, accende verde

  ld  port_a,a

  jp  rita

menx  ld  a,lsb1

  sub  a,x

  jp  cpia

verall  ld  a,y

  cp  a,msb

  jrz  oltre    ;=

  jrnc  piu_    ;>

  jp  meno    ;<

piu_  jp  piu

oltre  ld  a,x

  cp  a,lsb1

  jrnz  vai2

  jp  ctrl

vai2  jrc  min

  sub  a,lsb1

  cpi  a,2

  jrnc  piu

  jp  rita

piu  ldi  a,00000001b  ;accende giallo

  ld  port_a,a

  jp  aspet

min  ld  a,lsb1

  sub  a,x

  cpi  a,2

  jrnc  meno

  jp  rita

meno  ldi  a,00000010b  ;accende rosso

  ld  port_a,a

aspet  ld  a,y

  ld  msb,a

  ld  a,x

  ld  lsb,a

rita  call  delay

  jp  ctrl

delay   ldi  x,2    ;perde tempo circa 20 mS

ldiy  ldi  wdog,255

  ldi  y,255

decy  dec  y

  jrnz  decy

  dec  x

  jrnz  ldiy

ret

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