Embedded Files
Probamos a tarxeta
Probamos a tarxeta
Vaite á seguinte ligazón, que ten todo moi ben explicado: Blink
Movemos un servo
Movemos un servo
Conectamos
Conectamos
Colle o servo de rotación continua e ponlle os cornos. Si, non son celosos, podes proceder sen preocuparte dos seus sentimentos.
Repara en que temos 3 cables, conectalos na Freaduino é moi sinxelo, fai que coincida o cable negro co pin (si, esa especie de pinchiño) negro da saída 9 e os outros encaixan de seguido. Se estás a usar un Arduino UNO orixinal, tes que coller uns cables macho-macho e conectar o cable negro ao furado que pon "GND", o vermello ao furado que pon "5V" e o branco ao pin 9.
E programamos!
E programamos!
Abre o Arduino IDE e vai ao exemplo "exemplos-Servo-Sweep". Cárgao e comproba o funcionamento.
Moveuse o servo? iso é que esta xente de bq vende productos fiables, sabendo que o cacharro funciona, imos ver agora como controlalo nós para que faga o que queiramos. Partindo dese mesmo exemplo "sweep" no que estabamos, imos facer unha labor de poda severa e lle imos quitar un montón de liñas que non queremos. telo que deixar en algo como esto:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9);
}
void loop()
{
myservo.write(90);
}
Cando lle subas o código, o máis normal é que vexas que o motor fai un tembloriño chungo e nada máis... será que xa se estropeou?
Localiza a liña myservo.write(90) e cambia o 90 por números entre 0 e 180. Comproba o que pasa se...
pos un número perto do 0
pos un número perto do 180
pos un número un chisco maior que o 90
pos un número un chisco menor que o 90
Xa te vas decatando? Podemos programar o arduino para que o motor se mova cara onde nós queiramos, á velocidade que queiramos! Agora ben... fainos falta ter todo isto permanentemente conectado ao ordenador? Se fose así, non sei se o noso robot podería con el, así que, se queres, proba a desconectar a placa do ordenador e a conectala ao portapilas. Sigue todo a funcionar?
Tal e como temos o programa, o motor vai andar todo o tempo a unha velocidade fixa, e sempre na mesma dirección. Con dous destes xa poderiamos facer un robot kamikaze, programado para turrar cara adiante e nunca deixar de turrar pase o que pase (bueno, cando caia da mesa igual para). Os robots kamikaze son fieis e obedientes, pero non moi intelixentes, imos tentar facer algo un pouco máis evolucionado.
Un pasiño para diante, un pasiño para atrás...
Un pasiño para diante, un pasiño para atrás...
Se te fixaches un pouco cando lle cargamos o Blink ao Arduino por vez primeira, había unha instrucción no medio dos encendidos e apagados, era delay(unNumeroTirandoAGrande). Esta é unha orde que lle ten que gustar moito a un alumno, porque basicamente quere dicir "Durante o tempo que che diga, contado en milisegundos, queda como estás e non penses nada máis". Isto, para o Arduino significa que, se estaba andando, seguirá andando ese tempo, se estaba parado, seguirá parado, se estaba a medias, seguirá a medias... así que imos aproveitar esta orde para facer que o noso servo faga un movemento algo máis complexo. Copia e pega o seguinte código
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9);
}
void loop()
{
myservo.write(0);
delay (2000);
myservo.write(180);
delay (2000);
myservo.write(90);
delay (2000);
}
Ves o que fai o servo? Con un programiña coma este, xa podería facer que algo andivese un cachiño nun sentido, logo noutro, que se parase... todo o que ti queiras durante o tempo que ti queiras!
Todo isto estaría xa mellor que o kamikaze, pero aínda é un robot que está "cego" ao que pasa ao seu redor... así que imos poñerlle uns ollos! (non os que parecen ollos de verdade, eses en realidade non ven nada).
Sensores: detectamos liñas negras
Sensores: detectamos liñas negras
Conectar o sensor é tamén moi doado, o proceso é o mesmo, o cable negro que coincida co pin negro 2 e os outros xa caen onde lles corresponde. Se estás a usar un Arduino UNO orixinal, o cable negro vai a GND, o vermello a 5V (vas ter que quitar o servo ou facer un empalme) e o amarelo ao 2. Fai as conexións e cárgalle o exemplo que atopas en "Archivo>Exemplos > Basicos > digitalReadSerial". Cando o cargues, verás que non fai nada, pero preme na lupiña que está arriba á dereita no IDE... que pasa?
Proba a achegar o sensor a unha superficie branca e logo a unha superficie negra (un cacho de cinta illante negra sobre unha cartulina branca é moi boa opción). Ves que vaia cambiando algo? colle un desparafusador finiño e axusta a sensibilidade do sensor.
Controlamos o motor
Controlamos o motor
Xa temos uns ollos! Bon, ollos non son, pero polo menos distinguen o branco do negro, e iso é o que precisamos para seguir unha liña ben seguida! Agora imos ter conectado ao mesmo tempo o servo e o sensor, e imos facer que interactúen... (Se tes un Arduino UNO orixinal, a montaxe é un chisco máis complexa, dille ao teu profe que che explique como xuntar dous cables para conectar as liñas de alimentación (vermellas) do servo e máis o sensor no único pin de 5V do que dispós.)
Fai as conexións e carga o seguinte código
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(2,INPUT);
}
void loop()
{
int colorSensor=digitalRead(2);
if (colorSensor==1) {
myservo.write(180);
}
else {
myservo.write(90);
}
delay (10);
}
Que che parece? xa temos algo que nos detecta se estamos enriba dunha superficie branca ou dunha superficie negra... e podemos facer que un motor se comporte de xeito diferente segundo o caso... que cres que poderás facer con iso?
4 - Ler dous sensores
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int colorSensorE=digitalRead(2);
int colorSensorD=digitalRead(3);
if (colorSensorE==1 && colorSensorD==1) {
Serial.println("adiante");
}
else if (colorSensorE==1 && colorSensorD==0){
Serial.println("xiro dereita");
}
else if (colorSensorE==0 && colorSensorD==1){
Serial.println("xiro esquerda");
}
delay (10);
}
Movemos o robot:
#include <Servo.h>
Servo servoE;
Servo servoD;
void setup(){
servoE.attach(9);
servoD.attach(10);
}
void loop() {
adiante(2000);
para(2000);
atras (2000);
para(2000);
}
void adiante(int tempo) {
servoE.write(0);
servoD.write(180);
delay(tempo);
}
void atras(int tempo) {
servoE.write(180);
servoD.write(0);
delay(tempo);
}
void para(int tempo) {
servoE.write(90);
servoD.write(90);
delay(tempo);
}
5 - Colocamos os sensores: Seguir a liña.
#include <Servo.h>
Servo servoE;
Servo servoD;
int colorSensorE;
int colorSensorD;
void setup(){
servoE.attach(9);
servoD.attach(10);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
}
void loop() {
ler();
if (colorSensorE==1 && colorSensorD==1){
adiante(100);
}
else if(colorSensorE==0 && colorSensorD==1){
xiraE(100);
}
else if(colorSensorE==1 && colorSensorD==0){
xiraD(100);
}
}
void adiante(int tempo) {
servoE.write(0);
servoD.write(180);
delay(tempo);
}
void xiraE(int tempo) {
servoE.write(180);
servoD.write(180);
delay(tempo);
}
void xiraD(int tempo) {
servoE.write(0);
servoD.write(0);
delay(tempo);
}
void atras(int tempo) {
servoE.write(180);
servoD.write(0);
delay(tempo);
}
void para(int tempo) {
servoE.write(90);
servoD.write(90);
delay(tempo);
}
void ler(){
colorSensorE=digitalRead(2);
colorSensorD=digitalRead(3);
delay(10);
}
Page updated
Google Sites
Report abuse