Controladores de motores

Os motores de continua, aínda que sexan pequenos, requiren para funcionar máis intensidade de corrente da que poden entregar a meirande parte das tarxetas controladoras, incluíndo un Arduino. É por isto que precisamos un circuíto ou compoñente "intermediario" que a poida manexar. Estes compoñentes chámanse controladores ou "drivers" de potencia, e son circuitos integrados que terán transistores no seu interiror, conformando moitas veces unha ponte H. Estes controladores ao recibir unha pequena corrente nos seus pines de entrada, activarán os seus pines de saída, onde conectamos os motores e polos que poderá pasar unha corrente moito maior. Nós imos empregar un modelo concreto que se chama o L293D, sobre todo porque é económico, doado de conseguir e pode controlar dous motores á vez.

O "pinout", que así é como se chama á disposición e función de cada un dos pins de calquera circuito integrado, é como se indica no esquema:

Na primeira práctica que imos facer para ver como funciona este controlador imos empregar 6V dun portapilas para alimentar o circuíto, tamén o poderías facer collendo a alimentación dun Arduino, conectando a 5V e GND.

Conecta os INPUT (cables verdes) a positivo ou negativo como che indica a táboa e comproba que o funcionamento é o desexado.

Comproba tamén como, se conectas o pin ENABLE 1 (cable laranxa) a negativo, o motor deixa de funcionar, independentemente de como estean os cables de input. Isto o empregaremos máis adiante para controlar a velocidade do motor.

A función de cada pin é a seguinte:

Con isto, puidemos ver o funcionamento do controlador. Evidentemente, non quereremos estar manexando nós os cables que conectamos a positivo e negativo para que o motor xire nun sentido ou noutro, senón que o conectaremos a un Arduino, que é o que se encargará diso dacordo coas instruccións que lle programemos.

Por exemplo, se non queremos todavía controlar a velocidade dos motores, poderiamos conectar así o noso arduino co l293D e os motores: