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5. Parametri estrinseci della camera
Nel paragrafo precedente abbiamo descritto i parametri intrinseci della telecamera, ovvero quei parametri relativi a come è stata costruita la camera. I parametri estrinseci invece descrivono la posizione e l’orientamento del sistema di riferimento della camera rispetto al sistema di riferimento del mondo reale.
FIGURA1: Sistemi di riferimento della camera e del mondo reale, cliccare sull'immagine per ingrandirla
Il posizionamento della camera può facilmente essere descritto traslando il sistema di riferimento della camera e successivamente ruotandolo; denotando R la matrice di rotazione e T il vettore di traslazione, partendo dalla [CM13] si ricava che:
Ovvero:
Possiamo riscrivere convenientemente quest'ultima equazione come segue:
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