Camera calibration

CALIBRAZIONE DI UNA TELECAMERA

Prima di tutto è fondamentale chiarire cosa significa calibrare una telecamera. Il concetto è semplice ma conviene ribadirlo. Dunque, qui parliamo di calibrazione geometrica, ovvero lo scopo ultimo è riuscire a creare una correlaazione matematica tra un punto nello spazio reale e tale punto rilevato dalla telecamera. L'operazione dunque consiste nel mappare un punto nello spazio tridimensionale

In questa sezione andremo a vedere inizialmente che modello matematico può essere usato per rappresentare le immagini ricavate da una telecamera poi quali sono le azioni necessarie alla calibrazione.

Innanzitutto capiremo come nasce il modello matematico che useremo successivamente per la calibrazione della camera:

1. Il modello della telecamera ed il modello prospettico (pin-hole camera model);
2. Le coordinate omogenee (homogeneous coordinates);
3. Rototraslazione nelle coordinate omogenee (rototraslation);
4. Parametri intrinseci della telecamera (intrinsic camera parameters);
5. Parametri estrinseci della telecamera (extrinsic camera parameters);
6. Calibrazione della telecamera, introduzione al problema (camera calibration introduction);