65.3.3 Roboți de sudare

Un robot este programat pentru a muta pistoletul de sudare în punctele de sudare sau de-a lungul traseului de sudare într-o anumită orientare, model de mișcare și viteză. Robotul are de obicei configurația articulată cu șase DoF pentru a orienta pistoletul de sudare în funcție de cerințele procesului de sudare. Majoritatea roboților folosesc în prezent servomotoare AC cu sistem servo-controlat, oferind avantajele unei precizii ridicate și fără întreținere. O parte din brațul robotului vine cu o conductă goală care permite trecerea sârmei de sudură, a cablului de răcire și a cablului de alimentare pentru a maximiza manevrabilitatea și spațiul de lucru de sudare.

Brațul Robotului

La selectarea robotului trebuie luate în considerare cerințele aplicației în ceea ce privește dimensiunea piesei de prelucrat, procesul de sudare și cerințele operaționale, cum ar fi spațiul și durata ciclului. Un robot cu specificațiile adecvate, cum ar fi anvelopa de lucru, gradul de libertate, repetabilitate, sarcină utilă, greutate și limitare de montare va putea îndeplini cerințele aplicației. Figura 21 prezintă trei brațe de robot, tipice, disponibile comercial.

Tabelul 4 rezumă specificațiile tipice ale robotului și impactul acestora asupra cerințelor de sudare.

Controler de robot

Controlerul robotului, pe lângă faptul că joacă rolul cheie în realizarea specificațiilor de mișcare, ar trebui să fie capabil să răspundă nevoilor cerințelor procesului de sudare. Controlerele roboților avansați sunt capabile să controleze sarcini operaționale suplimentare, cum ar fi poziționarea piesei de prelucrat, secvențierea producției și siguranța lucrătorilor.

Una dintre componentele principale ale controlerului robotului este interfața om-mașină. Este în principal sub formă de interfață grafică cu utilizatorul (GUI). GUI poate apărea pe afișajele monitorului staționar sau pe consola de instruire portabilă. Prima permite programarea off-line a robotului de sudare, iar cea de-a doua permite operatorului să predea secvența de sudare pe piesa de prelucrat punct cu punct.

Folosind interfețele GUI, operatorul poate instrui robotul privind poziția piesei de prelucrat, calea de sudare și secvența, precum și parametrii de sudare. Adesea, informațiile despre piesele de prelucrat și procesul de sudare pot fi obținute din baza de date care a fost stabilită înainte de operațiuni repetate. Tabelul 5 enumeră principalele funcționalități și specificații ale controlerelor roboților și implicațiile acestora asupra operațiunilor de sudare.