Abstract

Lucrarea de față își propune să ofere o imagine largă a actuatoarelor utilizate în automatizare și robotică. Ideea a fost de a descrie majoritatea soluțiilor de acționare fără a intra prea adânc în detalii, oferind o panoramă generală a tendințelor care sunt urmărite în robotică pentru a aborda mai multe probleme. Datorită răspândirii lor mari, actuatoarele electromecanice vor fi discutate pe larg, acoperind mai multe subiecte de la specificații constructive până la probleme elementare de control. Acest capitol începe cu o introducere a schemei descriptive a unui etaj de acţionare. Blocurile de control și tipurile de feedback sunt ilustrate pentru a oferi cititorului posibilitatea de a identifica diferitele structuri care compun omologii electronici și mecanici. Principiile de lucru pentru acționări sunt apoi descrise și raportate pentru a clasifica diferitele abordări tehnologice. Sunt prezentate și ilustrate motoarele AC și DC. Dinamica motorului DC este discutată în detalii și sunt raportate probleme legate de prezența treptei de reducere și a sarcinii. De asemenea, este inclusă o introducere privind acționarea conformă, datorită domeniului emergent al roboticii pentru interacțiunea om-mașină. Se menționează soluții de acționare cu rigiditate variabilă și elastică în serie. Sunt prezentate efectul piezoelectric și soluțiile constructive utilizate pe scară largă evidențiind specificațiile obținute cu diferitele arhitecturi ale elementelor piezoelectrice. De asemenea, sunt introduse aliaje cu memorie de formă și actuator polimeric evidențiind comportamentul lor dinamic și cele mai cunoscute aplicații în domeniul robotic.