Abstract

În prezent, roboții industriali pentru sarcini de asamblare reprezintă doar o mică parte din vânzările anuale de roboți. Unul dintre motivele principale este dificultatea pentru roboții industriali convenționali să se adapteze la complexitatea și flexibilitatea proceselor de fabricație a ansamblărilor. Prin urmare, sistemele robotice industriale inteligente atrag din ce în ce mai multă atenție. Acest capitol discută tehnicile de asamblare robotică care efectuează sarcini de asamblare cu variații geometrice ale pieselor, variații ale locației piesei și/sau erori de fixare. Au fost implementate diferite sarcini de asamblare pentru a demonstra tehnici diferite. Pentru procesele complexe de asamblare, parametrii de asamblare sunt foarte critici pentru timpul ciclului de asamblare și rata de primă trecere (FTT = First Time Through). Prin urmare, trebuie discutată explorarea parametrilor optimi pentru a minimiza timpul ciclului și a maximiza rata FTT. Metoda Design-of-Experiment (DOE) este adoptată pentru a identifica parametrii optimi, iar rezultatele experimentale demonstrează eficacitatea metodei DOE propuse. Deoarece tehnicile propuse au fost testate folosind procese reale de asamblare industrială, acestea sunt gata pentru implementare industrială.