Abstract

Manipulatoarele conforme sunt sisteme robotice avansate articulate prin articulații flexibile a oferi mișcare foarte repetabilă. Folosind avantajul deflecției elastice, aceste articulații flexibile depășesc limitările articulațiilor convenționale bazate pe rulmenți cum ar fi frecarea uscată, reculul și uzura. Împreună cu actuatoare şi encodere pentru poziţionare de înaltă rezoluție, manipulatoarele conforme sunt candidate ideale potrivite pentru sarcini de poziționare la scară micro/nano. Acest capitol prezintă cunoștințe relevante ale mai multor subiecte fundamentale asociate cu această tehnologie avansată. După ce a trecut în revistă evoluția și aplicațiile sale, principiul mecanicii este folosit pentru a explica limitările acestor manipulatoare.
Subiectul următor acoperă diverse abordări teoretice de modelare care sunt în general folosite pentru a prezice rigiditatea la deformare a articulațiilor flexibile și caracteristicile de rigiditate a manipulatoarelor conforme. În continuare, vor fi introduse diverse concepte fundamentale de design pentru sintetizarea mecanismului conform şi sunt folosite mai multe exemple pentru a demonstra eficacitatea acestor concepte.
Subiectul despre acționare, detecție și control rezumă tipurile de actuatoare și senzori de înaltă rezoluție pe care le folosesc manipulatoarele conforme pentru a atinge performanțe de poziționare de înaltă precizie. Sunt discutate în detaliu compromisuri de performanță între diverse actuatoare și între diferiți senzori.

Cu aceste cunoștințe relevante, acest capitol servește drept ghid și referință pentru proiectarea, analizarea și dezvoltarea unui manipulator conform.