Abstract

Controlul robotic al forței se referă la controlul și specificarea programabilă a forțelor de interacțiune dintre un efector final al robotului și obiectul de lucru, în care efectorul final sau obiectul de lucru este atașat la manipulatorul robot. O abordare rudimentară este de a lua în considerare cuplurile articulației și variabilele controlate și apoi de a calcula acele cupluri astfel încât un manipulator presupus rigid să execute forțele dorite. În practică, însă, manipulatoarele nu sunt rigide, cuplurile de articulație sunt realizate de la motoare servo-controlate prin transmisii articulate cu dinamică neliniară, iar structura de control trebuie să se supună aspectelor părților interesate din industrie. Pe baza unor intuiții algoritmice și a experiențelor din aplicații industriale, subiectul controlului forței este explicat cu abordări științifice de bază ca punct de plecare, apoi extinderea descrierilor astfel încât aspectele industriale să fie acoperite prin intermediul principiilor stabilite pentru servocontrolul comun.