Abstract

Modularitatea este un concept de proiectare important în inginerie, pentru a face față sistemelor complexe. Pentru roboții utilizați în mediul industrial, complexitatea rezidă în sistemul robotic precum și sarcinile date robotului. Acest capitol prezintă o dezvoltare de ultimă oră în roboți modulari reconfigurabili pentru industrie, bazată pe pe principii de proiectare modulară. Domeniile de aplicare ale capitolului acoperă definiția și clasificări ale roboților modulari; eforturile de cercetare trecute și prezente în roboți modulari reconfigurabili pentru industrie; metoda de proiectare modulară de bază incluzând probleme mecanice și de interfață; scheme de reprezentare a robotului modular pentru clasificări și modelare; tehnici automate de generare a modelelor, cinematică, dinamică și calibrare; optimizarea configurației bazată pe sarcini; software modular pentru robot; și o celulă de lucru demonstrativă bazată pe robot modular reconfigurabil pentru adaptabilitate. În secțiunea de încheiere, se discută perspectiva viitoare a roboților modulari pentru aplicații industriale.
Modularity is an important design concept in engineering to cope with complex systems. For robots used in the industrial environment, the complexity resides in the robot system as well as the tasks given to the robot. This chapter presents an up-to-date development in modular reconfigurable robots for the industry based on modular design principles. The scopes of the chapter cover the definition and classifications of modular robots; past and present research efforts in modular reconfigurable robots for the industry; basic modular design method including mechanical and interface issues; modular robot representation schemes for classifications and modeling; automatic model-generation techniques, kinematics, dynamics, and calibration; task-based configuration optimization; modular robot software; and a demonstration workcell based on reconfigurable modular robot for adaptability. In the concluding section, future perspective of modular robots for industrial applications is discussed.