I personaggi rappresentati nel dipinto sono, oltre alla Madonna col bambino e quattro angeli, i Santi Giovanni Battista, Bernardino, Girolamo, Francesco, Pietro martire, Giovanni Evangelista (o Andrea) e, inginocchiato Federico da Montefeltro, il committente, tutto rivestito della sua armatura lucente, ha posato a terra soltanto l’elmo, i guantoni e il bastone del comando.
La pala era stata realizzata per l’altare maggiore della Chiesa di San Bernardino ad Urbino (il Mausoleo dei Duchi) e venne trasferita nel secolo scorso al museo milanese ( a seguito della volontà di Napoleone di portarla in Francia).
Dagli studi effettuati l’opera sarebbe stata realizzata tra l’estate 1472 (anno della morte di Battista Sforza e l’autunno del 1474 anno in cui a Federico vennero conferiti l’ordine napoletano dell'Ermellino e quello inglese della Giarrettiera).