先說一下原始版本的製作
先說一下原始版本的製作
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桌面機器人Mo-chan
桌面機器人Mo-chan
作者取名這二輪小車的名字是Mo-chan，我會想製作它主要是「小」（使用直角的N20馬達，不太容易買到），用銅絲折車體感覺有挑戰，程式寫法也蠻有趣，模擬了會隨機自己動的樣態，OLED上顯示著動的大眼睛，是使用了FluxGarage_RoboEyes涵式，小車程式有三個模式：好奇、擺動、睡眠…
作者取名這二輪小車的名字是Mo-chan，我會想製作它主要是「小」（使用直角的N20馬達，不太容易買到），用銅絲折車體感覺有挑戰，程式寫法也蠻有趣，模擬了會隨機自己動的樣態，OLED上顯示著動的大眼睛，是使用了FluxGarage_RoboEyes涵式，小車程式有三個模式：好奇、擺動、睡眠…
一開始在蝦X也不太容易找到，有的話也都是對岸的，索性到淘X找找，還有人在賣整組套件的，就買二組來看看，其實第一次使用這種直角的N20電機（還有各種減速比，我買的是68轉減速比1:238，就是轉蠻慢的那種，我想這是要在桌上稍微動一動的那種小車…這套件還直接附了二側車框（不鏽鋼的），實在不好焊，但若自己用銅絲折，要折出一模一樣的二個也是有難度！
一開始在蝦X也不太容易找到，有的話也都是對岸的，索性到淘X找找，還有人在賣整組套件的，就買二組來看看，其實第一次使用這種直角的N20電機（還有各種減速比，我買的是68轉減速比1:238，就是轉蠻慢的那種，我想這是要在桌上稍微動一動的那種小車…這套件還直接附了二側車框（不鏽鋼的），實在不好焊，但若自己用銅絲折，要折出一模一樣的二個也是有難度！
附了一個列印件輔助焊接
附了一個列印件輔助焊接
N20也是用焊接固定
N20也是用焊接固定
Esp32c3 super mini+L298n lite+Oled
Esp32c3 super mini+L298n lite+Oled
在電機部份，以ESP32-C3 Super Mini （這款基於樂鑫 ESP32-C3 RISC-V 晶片的超小型物聯網開發板，拇指大小（約 22.5 x 18 mm），內建 Wi-Fi 與藍牙 5.0，具備低功耗、高性能特色）為主控，一邊以IIC連接Oled，另一邊接電機板（ L298N是一種高電壓、大電流電機驅動芯片 ），感覺上整個設計朝小巧發展，連接線都用銅絲的話很漂亮，但容易有短路的風險，一不小心觸到，板子可是毫不留情地燒掉～
在電機部份，以ESP32-C3 Super Mini （這款基於樂鑫 ESP32-C3 RISC-V 晶片的超小型物聯網開發板，拇指大小（約 22.5 x 18 mm），內建 Wi-Fi 與藍牙 5.0，具備低功耗、高性能特色）為主控，一邊以IIC連接Oled，另一邊接電機板（ L298N是一種高電壓、大電流電機驅動芯片 ），感覺上整個設計朝小巧發展，連接線都用銅絲的話很漂亮，但容易有短路的風險，一不小心觸到，板子可是毫不留情地燒掉～
看人家的視頻在製作的樣子好像不難，但實際動手時就會發現才沒那麼簡單，也算是個好練習！而且後來研究程式的部份，發現這樣的接線配制，很容易因為電機板的電流回衝造成主板不正常！尤其是程式改成用ledc()以pwm的方式來推動馬達，更容易出問題…
看人家的視頻在製作的樣子好像不難，但實際動手時就會發現才沒那麼簡單，也算是個好練習！而且後來研究程式的部份，發現這樣的接線配制，很容易因為電機板的電流回衝造成主板不正常！尤其是程式改成用ledc()以pwm的方式來推動馬達，更容易出問題…
不一定要拘泥於用銅絲做車身及導線
不一定要拘泥於用銅絲做車身及導線
經過一番嘗試，我想這不就是二輪小車嗎？只是想把機體做得小一點，所以車體形狀其實可以自己重新設計，使用esp32c3也是因為它小；電機板我想換成drv8833(對於以3.3v為主電壓的esp32c3效能比較好)，n20馬達當然還是要用直角的（可大幅減少車體大小，只是得到淘x買，價格也高一些），也思考車體用3D列印設計…
經過一番嘗試，我想這不就是二輪小車嗎？只是想把機體做得小一點，所以車體形狀其實可以自己重新設計，使用esp32c3也是因為它小；電機板我想換成drv8833(對於以3.3v為主電壓的esp32c3效能比較好)，n20馬達當然還是要用直角的（可大幅減少車體大小，只是得到淘x買，價格也高一些），也思考車體用3D列印設計…
Mo-chan的操控方式
Mo-chan的操控方式
這個專案小車在程式端是以Webserver的方式，從瀏覽器連入控制，其實跟以往做過的esp32小車沒有太大的差異，重點是「小」，也是吸引我的最大樂趣…在很小的空間裡塞線，而且都是用焊的，是不是有點兒毛病…就是一種挑戰！當然我也是做出來了～
這個專案小車在程式端是以Webserver的方式，從瀏覽器連入控制，其實跟以往做過的esp32小車沒有太大的差異，重點是「小」，也是吸引我的最大樂趣…在很小的空間裡塞線，而且都是用焊的，是不是有點兒毛病…就是一種挑戰！當然我也是做出來了～
用手機連上mo-chan控制它
用手機連上mo-chan控制它
小車啟動電源後esp32把自改模擬成一個AP，用手機連上它後，打開瀏覽器輸入192.168.4.1這個網址，就出現控制的網頁，小車前進、後退、左右轉就可以操控…多了好奇、擺動及睡眠三個按鈕，Oled上的眼睛表情是隨機動態的，也可以自己去修改程式增加按鈕
小車啟動電源後esp32把自改模擬成一個AP，用手機連上它後，打開瀏覽器輸入192.168.4.1這個網址，就出現控制的網頁，小車前進、後退、左右轉就可以操控…多了好奇、擺動及睡眠三個按鈕，Oled上的眼睛表情是隨機動態的，也可以自己去修改程式增加按鈕
原作者分享的程式：drive.google.com/file/d/1yK41Hcmm2toH-RvoWOsVHtBbvEWt9yUS/view?usp=sharing
原始的版本做好後，我就覺得這樣有點單調，然後就想在這小車裡加入播音樂的功能（DFplayer+Speaker），很明顯的這樣會增加空間設計及接線的難度，而且我想儘量維持它的大小，在控制程式部份，一開始想就在原本的程式裡，加上DFplayer的涵式庫，然後加上幾個按鈕就行了…，不過我在網路上看到了xiaozhi-mcp library的討論，產生了讓小智來控制它的想法～
原始的版本做好後，我就覺得這樣有點單調，然後就想在這小車裡加入播音樂的功能（DFplayer+Speaker），很明顯的這樣會增加空間設計及接線的難度，而且我想儘量維持它的大小，在控制程式部份，一開始想就在原本的程式裡，加上DFplayer的涵式庫，然後加上幾個按鈕就行了…，不過我在網路上看到了xiaozhi-mcp library的討論，產生了讓小智來控制它的想法～
xiaozhi-mcp運用的視頻：讓小智語音控制ESP32點燈-MCP插件教程
不管怎樣，是不是得先折銅絲再說…我是蠻喜歡這種質感的，雖然手工藝不太好！
不管怎樣，是不是得先折銅絲再說…我是蠻喜歡這種質感的，雖然手工藝不太好！
桌面機器人車體結構
桌面機器人車體結構
我把我重新繪製的車體圖po在左邊，如果你也想折一個試試的話，把圖下載回去印出來（pdf在這→drive.google.com/file/d/10Za5pAJhvcdGQPwAeCgg0KrZvhA_04sM/view?usp=sharing ），就是照著圖量然後折出車框焊起來，銅絲可不是用那種一捲的，我買一支一支的→蝦皮買實心黃銅棒 ，車框我是用1.5mm的；橫向連接軸用1mm的；焊連接線則用0.8mm
我把我重新繪製的車體圖po在左邊，如果你也想折一個試試的話，把圖下載回去印出來（pdf在這→drive.google.com/file/d/10Za5pAJhvcdGQPwAeCgg0KrZvhA_04sM/view?usp=sharing ），就是照著圖量然後折出車框焊起來，銅絲可不是用那種一捲的，我買一支一支的→蝦皮買實心黃銅棒 ，車框我是用1.5mm的；橫向連接軸用1mm的；焊連接線則用0.8mm
自製折銅絲輔助器
自製折銅絲輔助器
有看一下製作視頻的人，一定有發現原作者是把視圖印出來，然後用銅絲合上去用筆標記，再用尖嘴鉗按照標記去折彎，如果你也照做了，是不是很難做出二個一模一樣的，但車框需要二個一樣的銅架，如果差一點點還能接受，但這可不容易，所以我想了一個方法：印一個模子來輔助折銅絲，這樣可以儘可能減少誤差
有看一下製作視頻的人，一定有發現原作者是把視圖印出來，然後用銅絲合上去用筆標記，再用尖嘴鉗按照標記去折彎，如果你也照做了，是不是很難做出二個一模一樣的，但車框需要二個一樣的銅架，如果差一點點還能接受，但這可不容易，所以我想了一個方法：印一個模子來輔助折銅絲，這樣可以儘可能減少誤差
使用直徑1.5mm x 20cm的銅絲
使用直徑1.5mm x 20cm的銅絲
運用輔助器標記折彎處
運用輔助器標記折彎處
做手工藝還是要有點耐心的，雖然有輔助器幫助，但也要標一個點就用尖嘴鉗折彎，再套回輔助器再標下一點再折彎，如此重覆，經過實際製作，我覺得效果是不錯的…
做手工藝還是要有點耐心的，雖然有輔助器幫助，但也要標一個點就用尖嘴鉗折彎，再套回輔助器再標下一點再折彎，如此重覆，經過實際製作，我覺得效果是不錯的…
到底連接線也用裸銅絲嗎？根據我多次失敗的經驗，除非你的手工藝真的很好，否則不一定要堅持，因為在接電的過程中，很容易就會不小心「觸到」→短路！如果使用漆包線，接頭處還得磨，所以一般電線也交替用吧！Esp32C3 super mini真的蠻容易燒掉的…
到底連接線也用裸銅絲嗎？根據我多次失敗的經驗，除非你的手工藝真的很好，否則不一定要堅持，因為在接電的過程中，很容易就會不小心「觸到」→短路！如果使用漆包線，接頭處還得磨，所以一般電線也交替用吧！Esp32C3 super mini真的蠻容易燒掉的…
操控方式的選擇：若依原始設計是常見的ESP32小車的玩法，在晶片裡寫入WEBserver程式，上電後以AP模式啟動，我們以電腦或手機的wifi連接它，再用瀏灠器去http://192.168.4.1便可利用 Web UI的介面來操控桌面機器人，這屬於點對點的網路連接方式，這部份我做的修改是做出二個版本（Localnet及AI版）：在Web UI版本導入Wifimanager及mDNS變成會連接環境中的WIFI；AI版則是把桌面機器人寫成MCP Service串接到小智ai，如此便可用另一個小智ai的前端來操控它…關於這些程式的部份就在其他章節來討論
操控方式的選擇：若依原始設計是常見的ESP32小車的玩法，在晶片裡寫入WEBserver程式，上電後以AP模式啟動，我們以電腦或手機的wifi連接它，再用瀏灠器去http://192.168.4.1便可利用 Web UI的介面來操控桌面機器人，這屬於點對點的網路連接方式，這部份我做的修改是做出二個版本（Localnet及AI版）：在Web UI版本導入Wifimanager及mDNS變成會連接環境中的WIFI；AI版則是把桌面機器人寫成MCP Service串接到小智ai，如此便可用另一個小智ai的前端來操控它…關於這些程式的部份就在其他章節來討論
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