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這一篇是要接續前一篇PocketCard版本 的後續應用，主要是這ai小寵對話很有趣，那能不能控制一些外頭的物件呢？答案是可以的，它在原始碼中預設已能調整螢幕的亮度及喇叭的音量，在IOT（ Internet of Things）萬物皆可控的趨勢概念下，作者的程式架構中已保留這部份的擴充可能，只不過想做什麼的人得自己Coding
這一篇是要接續前一篇PocketCard版本 的後續應用，主要是這ai小寵對話很有趣，那能不能控制一些外頭的物件呢？答案是可以的，它在原始碼中預設已能調整螢幕的亮度及喇叭的音量，在IOT（ Internet of Things）萬物皆可控的趨勢概念下，作者的程式架構中已保留這部份的擴充可能，只不過想做什麼的人得自己Coding
如何控制舵機？
如何控制舵機？
依以前動手做機構的經驗（MeArm、小機器人…），第一個想到的就是舵機馬達的操控，所以就朝這個方向去探索，一開始是沒什麼頭緒的（畢竟也不是程式科班出身），只能努力地從原始碼去研究及看作者提供的說明（ccnphfhqs21z.feishu.cn/wiki/F5krwD16viZoF0kKkvDcrZNYnhb ），要不就是上網努力搜尋…
依以前動手做機構的經驗（MeArm、小機器人…），第一個想到的就是舵機馬達的操控，所以就朝這個方向去探索，一開始是沒什麼頭緒的（畢竟也不是程式科班出身），只能努力地從原始碼去研究及看作者提供的說明（ccnphfhqs21z.feishu.cn/wiki/F5krwD16viZoF0kKkvDcrZNYnhb ），要不就是上網努力搜尋…
Ai Pan Tilt
Ai Pan Tilt
先看結果，我弄了一個雙軸的雲台機構（二個舵機），提供我設計的雲台3D列印件（其中部份參考Super Compact Pan Tilt Camera Mount by AtomKemp on Thingiverse:www.thingiverse.com/thing:107957 ）及我編譯的韌體，想試試的可以下載：drive.google.com/file/d/1tGx_CX4KWYyTjDY6gZaZZ1TuCnLsHhDx/view?usp=sharing
先看結果，我弄了一個雙軸的雲台機構（二個舵機），提供我設計的雲台3D列印件（其中部份參考Super Compact Pan Tilt Camera Mount by AtomKemp on Thingiverse:www.thingiverse.com/thing:107957 ）及我編譯的韌體，想試試的可以下載：drive.google.com/file/d/1tGx_CX4KWYyTjDY6gZaZZ1TuCnLsHhDx/view?usp=sharing
記錄一下研究的過程（有些繁雜）
記錄一下研究的過程（有些繁雜）
找到一篇文章→blog.csdn.net/qq_39777550/article/details/146457787 ，花了不少時間搜尋這個話題，我覺得這是很有參考價值的一篇，從這篇中我了解到要讓小智ai能控制物聯網都寫在main\iot這個目錄裡
找到一篇文章→blog.csdn.net/qq_39777550/article/details/146457787 ，花了不少時間搜尋這個話題，我覺得這是很有參考價值的一篇，從這篇中我了解到要讓小智ai能控制物聯網都寫在main\iot這個目錄裡
看一下iot目錄的結構
看一下iot目錄的結構
可以看到原始碼中這個區塊，有一個子目錄「things」裡頭的*.cc檔便是每一個要操控的物件的程式碼，而sample_interface.json這個檔則是搭配的描述檔(我發現這個檔只到v1.5.5有，之後就不見了)
可以看到原始碼中這個區塊，有一個子目錄「things」裡頭的*.cc檔便是每一個要操控的物件的程式碼，而sample_interface.json這個檔則是搭配的描述檔(我發現這個檔只到v1.5.5有，之後就不見了)
測試：在things裡加入了一個名為arm.cc的檔案，內容如下：
測試：在things裡加入了一個名為arm.cc的檔案，內容如下：
然後在sample_interface.json中加入以下描述
然後在sample_interface.json中加入以下描述
{
"name": "arm",
"description": "AI机器人的手臂",
"properties": {
"power": {
"type": "boolean",
"description": "当前手臂是否在运动"
}
},
"methods": {
"TurnOn": {
"description": "手臂在运动"
}
}
},
最後在你在用的主板檔main\boards\bread-compact-esp32\esp32_bread_board.cc 中找到啟用iot控制的段落加入這個物件
最後在你在用的主板檔main\boards\bread-compact-esp32\esp32_bread_board.cc 中找到啟用iot控制的段落加入這個物件
// 物联网初始化，添加对 AI 可见设备
void InitializeIot() {
auto& thing_manager = iot::ThingManager::GetInstance();
thing_manager.AddThing(iot::CreateThing("Speaker"));
thing_manager.AddThing(iot::CreateThing("Lamp"));
thing_manager.AddThing(iot::CreateThing("Arm")); // 添加things中的Arm類別
}
重新編譯原始碼進行燒錄…
重新編譯原始碼進行燒錄…
小智Ai控制舵機
小智Ai控制舵機
經過上頭的操作，我重新編譯了原始碼（我用v1.4.3版測試）並燒錄，結果是成功了，這個給我很大的信心可以繼續下去，後來我也用v1.5.5的原始碼來做，是一樣可行的，我開始想用這種方式來擴充，就幫PocketCard弄個雲台好了～
經過上頭的操作，我重新編譯了原始碼（我用v1.4.3版測試）並燒錄，結果是成功了，這個給我很大的信心可以繼續下去，後來我也用v1.5.5的原始碼來做，是一樣可行的，我開始想用這種方式來擴充，就幫PocketCard弄個雲台好了～
雲台的設計
雲台的設計
3D列印件的繪製
3D列印件的繪製
美工這個部份是我的弱項，不過測量物體大小尺寸，結合幾何形狀來湊出個樣子，我倒還可以的，到www.thingiverse.com/ 去找現成的或適合修改的，我想要找一個用SG90做的，高度低一點的（因為Pocket+ksb060己經很高），避免之後的重心不穩的問題，就參考Super Compact Pan Tilt Camera Mount by AtomKemp on Thingiverse: www.thingiverse.com/thing:107957 的設計，進行修改
美工這個部份是我的弱項，不過測量物體大小尺寸，結合幾何形狀來湊出個樣子，我倒還可以的，到www.thingiverse.com/ 去找現成的或適合修改的，我想要找一個用SG90做的，高度低一點的（因為Pocket+ksb060己經很高），避免之後的重心不穩的問題，就參考Super Compact Pan Tilt Camera Mount by AtomKemp on Thingiverse: www.thingiverse.com/thing:107957 的設計，進行修改
備齊材料進行組合
備齊材料進行組合
組裝這個雲台算是相對簡單的，我主要幫PocketCard及KSB060也都設計了個殼，兩顆舵機一顆向下掌理旋轉，另一個向側面掌理搖臂
組裝這個雲台算是相對簡單的，我主要幫PocketCard及KSB060也都設計了個殼，兩顆舵機一顆向下掌理旋轉，另一個向側面掌理搖臂
先把PocketCard+音訊板套入3D件中，這算是獨立不相干的部份
先把PocketCard+音訊板套入3D件中，這算是獨立不相干的部份
在底部我加了一塊直徑30mmx4.8的磁鐵，為了增加重量的
在底部我加了一塊直徑30mmx4.8的磁鐵，為了增加重量的
舵柄修一下用兩顆m2x5的自攻螺絲鎖定到底座
舵柄修一下用兩顆m2x5的自攻螺絲鎖定到底座
兩顆舵機就用那些小零件固定到圓形底盤上
兩顆舵機就用那些小零件固定到圓形底盤上
搖臂先鎖到ksb060的殼下方（用三顆m2x5小螺絲固定）之後才放入KSB060，搖臂的一側鎖上另一個舵柄
搖臂先鎖到ksb060的殼下方（用三顆m2x5小螺絲固定）之後才放入KSB060，搖臂的一側鎖上另一個舵柄
整體組起來之前，先讓兩顆舵機定位到90度，要不然組好後程式跑起來如果角度不對再調也行，底部舵機接p8；搖臂舵機接p13
整體組起來之前，先讓兩顆舵機定位到90度，要不然組好後程式跑起來如果角度不對再調也行，底部舵機接p8；搖臂舵機接p13
完成及擺樣
完成及擺樣
花了許多時間弄出個樣子了，總要拍拍照做點小海報…
花了許多時間弄出個樣子了，總要拍拍照做點小海報…
關於Ai控制舵機的程式
關於Ai控制舵機的程式
在things中加了一個名為pan.cc的檔案
在things中加了一個名為pan.cc的檔案
研究讓小智ai控制雲台的方法，等同於就是研究讓它控制二顆舵機角度變化的方式，有別於以往我們寫程式的概念，以前的方式不管是寫藍芽遙控或wifi操控或是語音晶片辨識去控制…在程式碼中總是要把關鍵指令寫得固定，但這次的經驗給我的學習是，在程式中只是在定義物件有哪些屬性、哪些行為動作…觸發動作涵式的指令卻不需件很精確，Ai厲害之處在於之後的對話中，它能組合你的意思，猜測你的意圖，然後執行裡頭的動作…
研究讓小智ai控制雲台的方法，等同於就是研究讓它控制二顆舵機角度變化的方式，有別於以往我們寫程式的概念，以前的方式不管是寫藍芽遙控或wifi操控或是語音晶片辨識去控制…在程式碼中總是要把關鍵指令寫得固定，但這次的經驗給我的學習是，在程式中只是在定義物件有哪些屬性、哪些行為動作…觸發動作涵式的指令卻不需件很精確，Ai厲害之處在於之後的對話中，它能組合你的意思，猜測你的意圖，然後執行裡頭的動作…
public:
public:
Pan() : Thing("Pan", "雲台") {
Pan() : Thing("Pan", "雲台") {
InitializeGpio();
InitializeGpio();
servo_INIT();
servo_INIT();
// 定義属性
// 定義属性
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan01", "雲台是否向左", [this]() -> bool {
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan01", "雲台是否向左", [this]() -> bool {
return pan_state_==1;
return pan_state_==1;
});
});
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan02", "雲台是否向右", [this]() -> bool {
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan02", "雲台是否向右", [this]() -> bool {
return pan_state_==2;
return pan_state_==2;
});
});
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan03", "雲台是否到最左邊", [this]() -> bool {
properties_.AddBooleanProperty("pan_pan03", "雲台是否到最左邊", [this]() -> bool {
return pan_state_==3;
return pan_state_==3;
});
});
。。。。。。。。。。。。
。。。。。。。。。。。。
void set_servo_angle(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, int gpio_num, int angle) {
void set_servo_angle(mcpwm_unit_t mcpwm_num, mcpwm_timer_t timer_num, int gpio_num, int angle) {
uint32_t pulse_width = DEGREE_TO_PULSE(angle);
uint32_t pulse_width = DEGREE_TO_PULSE(angle);
if (mcpwm_num == MCPWM_UNIT_0) {
if (mcpwm_num == MCPWM_UNIT_0) {
if (gpio_num == SERVO_GPIO_1) {
if (gpio_num == SERVO_GPIO_1) {
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A, (pulse_width / 20000.0) * 100); // 计算占空比
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_A, (pulse_width / 20000.0) * 100); // 计算占空比
} else if (gpio_num == SERVO_GPIO_2) {
} else if (gpio_num == SERVO_GPIO_2) {
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B, (pulse_width / 20000.0) * 100);
mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_GEN_B, (pulse_width / 20000.0) * 100);
}
}
}
}
//向左
//向左
void pan01(){
void pan01(){
//讓舵機1的角度每次增加10
//讓舵機1的角度每次增加10
if (SERVO_GPIO_1_angle < SERVO_GPIO_1_MAXangle){
if (SERVO_GPIO_1_angle < SERVO_GPIO_1_MAXangle){
for (int count = 1; count <= 5; ++count){
for (int count = 1; count <= 5; ++count){
SERVO_GPIO_1_angle = SERVO_GPIO_1_angle + 2;
SERVO_GPIO_1_angle = SERVO_GPIO_1_angle + 2;
set_servo_angle(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, SERVO_GPIO_1, SERVO_GPIO_1_angle); // 舵机 1 向左一點
set_servo_angle(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, SERVO_GPIO_1, SERVO_GPIO_1_angle); // 舵机 1 向左一點
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));}
}
}
pan_state_=0; //記錄目前角度
pan_state_=0; //記錄目前角度
}
}
像這種涵式還是我們寫在裡頭的沒錯，但系統何時會執行pan01()這個涵式卻不是我們以往的操作方式…，我只覺得可以學習的知識還多著，必須再研究再研究…，所以我寫這個比較偏向心得記錄…也許以後可以懂更多～
像這種涵式還是我們寫在裡頭的沒錯，但系統何時會執行pan01()這個涵式卻不是我們以往的操作方式…，我只覺得可以學習的知識還多著，必須再研究再研究…，所以我寫這個比較偏向心得記錄…也許以後可以懂更多～
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