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本著改造的精神，在做完 ProfessorBoots 的版本之後（也沒有購買他的套件），就思考如何改做成自己的版本（樂趣），所以算是大幅度地修改了原始設計的某些3D檔，以便使用不同的電機板及避開軟料的列印（我覺得有點麻煩），我把車子改成上下分離式，讓它更容易被組裝起來…在這個頁面專注於說明車體結構及電機線路的製作
本著改造的精神，在做完 ProfessorBoots 的版本之後（也沒有購買他的套件），就思考如何改做成自己的版本（樂趣），所以算是大幅度地修改了原始設計的某些3D檔，以便使用不同的電機板及避開軟料的列印（我覺得有點麻煩），我把車子改成上下分離式，讓它更容易被組裝起來…在這個頁面專注於說明車體結構及電機線路的製作
以原作者版本套件的購買資訊：professorboots.com/products/rc-skidsteer-kit-v3-0?variant=48292547592508
原作者提供的3D列印檔opensource ：www.printables.com/model/721244-3d-printed-rc-skidsteer-v30
使用Emakefun電機板的改作
使用Emakefun電機板的改作
這段影片是測試的，是使用Emakefun的ESP32四路直流馬達板做的山貓車，可以明顯發現車體下半部及車輪樣式與原來設計的不同，基本功能（前進後退、左右轉、山貓臂及鏟斗和爪子運動）都可以順利地實現，程式也使用了原作者提供的Arduino Code來測試，而這只是我改作的其中一部…
這段影片是測試的，是使用Emakefun的ESP32四路直流馬達板做的山貓車，可以明顯發現車體下半部及車輪樣式與原來設計的不同，基本功能（前進後退、左右轉、山貓臂及鏟斗和爪子運動）都可以順利地實現，程式也使用了原作者提供的Arduino Code來測試，而這只是我改作的其中一部…
用不同方法做出多部來評估
用不同方法做出多部來評估
這也算是有實驗精神吧！在過程中，因應使用的主控板的不同（慧手科技的、Emakefun的、RuiLong的），必須調整車體的容納空間、電源供應方式、電線零件接頭…車子傳動模式的修改，採用樂高相容的履帶輪設計（在網路上容易購買），保留原始設計中我最喜愛的山貓臂及鏟斗和爪子形態…
這也算是有實驗精神吧！在過程中，因應使用的主控板的不同（慧手科技的、Emakefun的、RuiLong的），必須調整車體的容納空間、電源供應方式、電線零件接頭…車子傳動模式的修改，採用樂高相容的履帶輪設計（在網路上容易購買），保留原始設計中我最喜愛的山貓臂及鏟斗和爪子形態…
※第一台我採用原始的3D件，然後自己焊ESP32、降壓板及DRV8833的線路和杜邦PIN的做法，自己就不推薦，哈哈！這樣自虐又做不漂亮～
為了保留這部MiniStreer的特色（山貓臂也用n20電機帶動），所以尋找能夠驅動四路電機的Esp32主控板：由於ESP32的功能強大又便宜，現在有很多衍生的開發板類型出現，我鎖定了直接以ESP32為核心做的電機主控板，最後找到了下列三款（一款國貨二款淘家的）
為了保留這部MiniStreer的特色（山貓臂也用n20電機帶動），所以尋找能夠驅動四路電機的Esp32主控板：由於ESP32的功能強大又便宜，現在有很多衍生的開發板類型出現，我鎖定了直接以ESP32為核心做的電機主控板，最後找到了下列三款（一款國貨二款淘家的）
※以前跟著網路大神做的山貓車都是使用servo當動力（受限使用的電機板大都只能驅二路直流電機）
慧手科技的iMotor
慧手科技的iMotor
台幣750元
台幣750元
Emakefun的Maker-ESP32
Emakefun的Maker-ESP32
約台幣410大洋
約台幣410大洋
RuiLong的Robot Board
RuiLong的Robot Board
約台幣500大洋
約台幣500大洋
重製3D列印件
重製3D列印件
在這次的設計中，我結合了之前做的語音夾子車的經驗，使用底盤設計，將馬達從原來設計的內含改到外面來，在想法上就是讓這山貓車的車體變成分離式的，車盤的部份就是固定主控板及兩顆操控車子運動的N20馬達（轉速1：100或1：150的都可以），車體的上半部就是山貓臂的馬達及電源供應設計的空間（想著使用二顆16340或14500都是恰當的），在車輪的部份就使用樂高的組合式履帶和搭配的齒輪（前輪用24t的後方帶動輪用16t的），設計好兩側的上下車體結合板…
在這次的設計中，我結合了之前做的語音夾子車的經驗，使用底盤設計，將馬達從原來設計的內含改到外面來，在想法上就是讓這山貓車的車體變成分離式的，車盤的部份就是固定主控板及兩顆操控車子運動的N20馬達（轉速1：100或1：150的都可以），車體的上半部就是山貓臂的馬達及電源供應設計的空間（想著使用二顆16340或14500都是恰當的），在車輪的部份就使用樂高的組合式履帶和搭配的齒輪（前輪用24t的後方帶動輪用16t的），設計好兩側的上下車體結合板…
車子履帶輪設計上的思考：這個部份費了一些時間來想，不是會跑就好！
車子履帶輪設計上的思考：這個部份費了一些時間來想，不是會跑就好！
測試使用樂高小履帶
測試使用樂高小履帶
一開始想省點事，使用夾子車設計時的樂高小履帶來套用，可以是可以，只是覺得這樣好像有點怪怪的，而且輪子太小，車子在跑時，重心似乎不太穩定…受限於這種封閉式的履帶有固定的大小，也不能隨意地用不同尺寸的內輪（想法可以很多，但找不到零件就難以實現），所以放棄使用這套組的履帶，本來念頭還移到了Tamiya履帶，後來想起之前做漫威坦克使用的樂高履帶，這種可就可以自己決定長度了…
一開始想省點事，使用夾子車設計時的樂高小履帶來套用，可以是可以，只是覺得這樣好像有點怪怪的，而且輪子太小，車子在跑時，重心似乎不太穩定…受限於這種封閉式的履帶有固定的大小，也不能隨意地用不同尺寸的內輪（想法可以很多，但找不到零件就難以實現），所以放棄使用這套組的履帶，本來念頭還移到了Tamiya履帶，後來想起之前做漫威坦克使用的樂高履帶，這種可就可以自己決定長度了…
備好材料
備好材料
我想這是要做東西最重要的部份了！3D列印件、ESP32電機控制板、3顆N20馬達、2顆Mg90(金屬齒輪的SERVO強壯），二顆Led（這個部份可以自己先焊一下，二顆焊在同一個線路上，接頭做成杜邦Pin）
我想這是要做東西最重要的部份了！3D列印件、ESP32電機控制板、3顆N20馬達、2顆Mg90(金屬齒輪的SERVO強壯），二顆Led（這個部份可以自己先焊一下，二顆焊在同一個線路上，接頭做成杜邦Pin）
進行電機測試
進行電機測試
一般來說，我會建議在組裝之前先進行電機零件的測試，確定它們都是健康的，以免組好之後才發現某顆零件是壞的，還得拆來拆去～
一般來說，我會建議在組裝之前先進行電機零件的測試，確定它們都是健康的，以免組好之後才發現某顆零件是壞的，還得拆來拆去～
把電機都接上，先燒錄一下Arduino code當作測試，之前也遇到剛買的主控板是壞的，白忙了一下…
把電機都接上，先燒錄一下Arduino code當作測試，之前也遇到剛買的主控板是壞的，白忙了一下…
鎖固車子的馬達，設計是後輪帶動，會用到N20轉樂高孔位的接頭
鎖固車子的馬達，設計是後輪帶動，會用到N20轉樂高孔位的接頭
鎖固電機板
鎖固電機板
在車子的底盤上，我已設計好搭配主控板的鎖孔，用四顆m2.6x6的小螺絲將控制板固定在底盤上，讓左右馬達的線從下方穿出控板的兩側上來
在車子的底盤上，我已設計好搭配主控板的鎖孔，用四顆m2.6x6的小螺絲將控制板固定在底盤上，讓左右馬達的線從下方穿出控板的兩側上來
接下來就是車體上半部山貓臂的組裝：以下的連續圖應該很容易理解
接下來就是車體上半部山貓臂的組裝：以下的連續圖應該很容易理解
到這兒就把山貓臂的電機及齒輪傳動的部份組裝好了，這個傳動設計是我覺得非常棒的地方，齒輪減速的同時代表扭力變大，避免山貓臂沒力…，其實也可以考慮使用減速比大一些的N20更有扭力，畢竟山貓臂沒必要動作很快～
到這兒就把山貓臂的電機及齒輪傳動的部份組裝好了，這個傳動設計是我覺得非常棒的地方，齒輪減速的同時代表扭力變大，避免山貓臂沒力…，其實也可以考慮使用減速比大一些的N20更有扭力，畢竟山貓臂沒必要動作很快～
鏟斗和爪子各使用一顆Mg90 Servo來帶動，先將舵機鎖固後就可以組合起來，先把山貓的右臂裝上，這臂有個整理舵機線的線槽，原作者的設計十分細心，非常值得學習，一開始就有想到藏線的細節…
鏟斗和爪子各使用一顆Mg90 Servo來帶動，先將舵機鎖固後就可以組合起來，先把山貓的右臂裝上，這臂有個整理舵機線的線槽，原作者的設計十分細心，非常值得學習，一開始就有想到藏線的細節…
山貓臂與機體組好了
山貓臂與機體組好了
組裝到了這兒，上半部的車體就差不多完成了，別急著跟下半部結合，這時應先把要接到主控板的電線接頭都先接上，包含車蓋上的Led的接線，而且事先應看清楚各線路接到的Pin位，之後在程式中都要指定的
組裝到了這兒，上半部的車體就差不多完成了，別急著跟下半部結合，這時應先把要接到主控板的電線接頭都先接上，包含車蓋上的Led的接線，而且事先應看清楚各線路接到的Pin位，之後在程式中都要指定的
先把各電機的接頭接到主控板上
先把各電機的接頭接到主控板上
將車體的上下層合併，用兩側固定片鎖定
（m2.6X8及m2.6x6各二支）
將車體的上下層合併，用兩側固定片鎖定
（m2.6X8及m2.6x6各二支）
車輪履帶的組裝：在車輪的設計上，採用後馬達的設計，主要是為了平衡，否則很容易向前傾倒，尤其是有夾物時，在快速後退有可能發生，所以這個部份在後續下了點功夫（原本前輪驅動改後輪驅動，前輪比後輪大一些）
車輪履帶的組裝：在車輪的設計上，採用後馬達的設計，主要是為了平衡，否則很容易向前傾倒，尤其是有夾物時，在快速後退有可能發生，所以這個部份在後續下了點功夫（原本前輪驅動改後輪驅動，前輪比後輪大一些）
前輪用了樂高24t的履帶齒輪而後輪用的是16t的齒輪，實測之後發現這樣車子的穩定性就變得很不錯，這種樂高履帶很方便，長度自由組
前輪用了樂高24t的履帶齒輪而後輪用的是16t的齒輪，實測之後發現這樣車子的穩定性就變得很不錯，這種樂高履帶很方便，長度自由組
MiniStreer山貓車完成
MiniStreer山貓車完成
外型完成只是case的一半，另一半應是程式的撰寫操控，使用原作者Share出來的Arduino code就可以用了，有二個檔，一個是用web介面操控另一個是用PS3手把來控制…若以學生學習的角度來說，最好是自己重新建構比較好，我的看法是可以先用Blocky環境來玩，再轉到純文字程式模式來對照～
外型完成只是case的一半，另一半應是程式的撰寫操控，使用原作者Share出來的Arduino code就可以用了，有二個檔，一個是用web介面操控另一個是用PS3手把來控制…若以學生學習的角度來說，最好是自己重新建構比較好，我的看法是可以先用Blocky環境來玩，再轉到純文字程式模式來對照～
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