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在開始組裝車子之前應先對馬達的運作有一些基本上的了解，這兒所說的馬達有二種：夾子用的舵機馬達（SERVO，型號SG90）；輪子用的直流減速馬達（DC reduction motor，型號N20 1:50），有了基本知識之後有利於組好車子之後的控制
在開始組裝車子之前應先對馬達的運作有一些基本上的了解，這兒所說的馬達有二種：夾子用的舵機馬達（SERVO，型號SG90）；輪子用的直流減速馬達（DC reduction motor，型號N20 1:50），有了基本知識之後有利於組好車子之後的控制
馬達的旋轉方向
馬達的旋轉方向
手上的馬達只有二個接點焊出二條電線（紅黑，馬達本身並沒分什麼極），在這個實驗中，我們分別把紅線接正極，黑線接負極；黑線接正極，紅線接負極來進行觀察，很容易可以發現旋轉方向相反，而旋轉的速度則是由這顆電池的電壓來決定（3.7 V的電池），這顆馬達可以輸入的電壓範圍是3V~6V
手上的馬達只有二個接點焊出二條電線（紅黑，馬達本身並沒分什麼極），在這個實驗中，我們分別把紅線接正極，黑線接負極；黑線接正極，紅線接負極來進行觀察，很容易可以發現旋轉方向相反，而旋轉的速度則是由這顆電池的電壓來決定（3.7 V的電池），這顆馬達可以輸入的電壓範圍是3V~6V
我們套上杜邦接頭，方便接到KSB048的馬達針腳進行測試，這塊擴充板可以接四顆DC馬達，針腳分別為M1A,M1B,M2A,M2B，以M1A來說，你可以看到二個針腳（A01和B01）
我們套上杜邦接頭，方便接到KSB048的馬達針腳進行測試，這塊擴充板可以接四顆DC馬達，針腳分別為M1A,M1B,M2A,M2B，以M1A來說，你可以看到二個針腳（A01和B01）
編寫馬達運轉程式
編寫馬達運轉程式
我們利用Makecode寫一下簡單的程式（先加入KSB048的擴展積木），目標是針對插上M1A的馬達，程式分別寫到A鍵和B鍵，馬達積木的速度欄可以設定-255~255，如果設定為0代表沒有送電，設定>0的數值代表電流從A01送向B01，相當A01是正極而B01是負極；如果設定<0的數值那就是反過來…，看一下程式碼按A時對馬達輸出+100；按B時對馬達輸出-100，對照下面二段影片應該有所了解，之後車子的控制應該就能弄清楚左右輪子向前或向後轉了
我們利用Makecode寫一下簡單的程式（先加入KSB048的擴展積木），目標是針對插上M1A的馬達，程式分別寫到A鍵和B鍵，馬達積木的速度欄可以設定-255~255，如果設定為0代表沒有送電，設定>0的數值代表電流從A01送向B01，相當A01是正極而B01是負極；如果設定<0的數值那就是反過來…，看一下程式碼按A時對馬達輸出+100；按B時對馬達輸出-100，對照下面二段影片應該有所了解，之後車子的控制應該就能弄清楚左右輪子向前或向後轉了
※線是隨你接的，但自己要搞清楚（自己做筆記是不錯的方法！）
紅線接A01黑線接B01
紅線接A01黑線接B01
紅線接B01黑線接A01
紅線接B01黑線接A01
弄清楚舵機的旋轉方向
弄清楚舵機的旋轉方向
舵機接在KSB048的S0
舵機接在KSB048的S0
KSB048最多能接12個舵機（S0~S11），不過因為我們要使用四顆馬達會佔用4個位址，所以只能使用S0~S7
KSB048最多能接12個舵機（S0~S11），不過因為我們要使用四顆馬達會佔用4個位址，所以只能使用S0~S7
舵機軸和柄的特色
舵機軸和柄的特色
180度舵機就想成可以定位的馬達，它的軸只能旋轉半圈，觀察一下軸和舵柄都是有齒溝的，這樣才能卡著，舵柄的用途就是用來帶動外加的東西
180度舵機就想成可以定位的馬達，它的軸只能旋轉半圈，觀察一下軸和舵柄都是有齒溝的，這樣才能卡著，舵柄的用途就是用來帶動外加的東西
編寫測試程式
編寫測試程式
我們一樣寫一段簡單的程式來幫助自己了解舵機運動的規則，增加一個變數angle來表示舵機目前的角度（我建議這樣寫，而不直接在舵機積木裡填入數字）
我們一樣寫一段簡單的程式來幫助自己了解舵機運動的規則，增加一個變數angle來表示舵機目前的角度（我建議這樣寫，而不直接在舵機積木裡填入數字）
按A舵機跑0度，向然後180度移動，最後跳90度，按B則相反
按A舵機跑0度，向然後180度移動，最後跳90度，按B則相反
這二段影片只差在一個沒上舵柄，一個有上舵柄，可以發現角度由小變大時舵機是逆時鐘旋轉，而角度由大變小時則是順時鐘，因為舵機只能轉180度，所以我們在習慣上總會在程式啟始時設定讓舵機移動到90度（你也可以依自己設計的機體需求改變），這樣可以保留之後逆轉或順轉的空間，舵機這種特性使得它常被用在製作機器人的各個關節部位，以這輛夾子車來說，使用二顆舵機，一顆用來控制夾子臂的上升下降，另一顆用來控制夾子的開啟及關閉…
這二段影片只差在一個沒上舵柄，一個有上舵柄，可以發現角度由小變大時舵機是逆時鐘旋轉，而角度由大變小時則是順時鐘，因為舵機只能轉180度，所以我們在習慣上總會在程式啟始時設定讓舵機移動到90度（你也可以依自己設計的機體需求改變），這樣可以保留之後逆轉或順轉的空間，舵機這種特性使得它常被用在製作機器人的各個關節部位，以這輛夾子車來說，使用二顆舵機，一顆用來控制夾子臂的上升下降，另一顆用來控制夾子的開啟及關閉…
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