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各位有個觀念：車子組組裝裝的，拆了再重組隨時可以，我們還沒用上語音辨識模組，之後用上時再把主表拆下重裝，走由簡入繁的學習曲線，每樣細節都能理解及操作，在這個頁面中，我們將討論車子的基本動作，如何利用Makecode寫（拖曳積木）程式來完成
各位有個觀念：車子組組裝裝的，拆了再重組隨時可以，我們還沒用上語音辨識模組，之後用上時再把主表拆下重裝，走由簡入繁的學習曲線，每樣細節都能理解及操作，在這個頁面中，我們將討論車子的基本動作，如何利用Makecode寫（拖曳積木）程式來完成
馬達線的接法
馬達線的接法
仔細地察看一下KSB048板子後方的馬達插槽，這塊電機驅動板可以同時接四顆馬達（我們只使用二顆），它的區分方式是左側M1A,M1B，右側M2A,M2B，你可以自己決定想怎麼接，這會影響之後你的程式碼的寫法
仔細地察看一下KSB048板子後方的馬達插槽，這塊電機驅動板可以同時接四顆馬達（我們只使用二顆），它的區分方式是左側M1A,M1B，右側M2A,M2B，你可以自己決定想怎麼接，這會影響之後你的程式碼的寫法
以左圖範例來看，我將車子左前馬達接在M1B（B01,B02），而將右前馬達接在M2A(A01,A02)，所謂的A01,A02是板子的電流方向，在寫程式時你就能理解…
以左圖範例來看，我將車子左前馬達接在M1B（B01,B02），而將右前馬達接在M2A(A01,A02)，所謂的A01,A02是板子的電流方向，在寫程式時你就能理解…
小車馬達轉向測試
小車馬達轉向測試
看一下上面的程式，主要是函式「motor_test」，KSB048提供的馬達積木可以發送0到+-255的值，針對某個馬達（比如M1B）發正值的時候，電流方向就M1B01→M1B02，發負值的數字方向就反過來，我們可以透過觀察馬達的轉向來得知正轉或反轉，如果不是想要的方向，馬達的二個PIN就反過來接就OK了…
看一下上面的程式，主要是函式「motor_test」，KSB048提供的馬達積木可以發送0到+-255的值，針對某個馬達（比如M1B）發正值的時候，電流方向就M1B01→M1B02，發負值的數字方向就反過來，我們可以透過觀察馬達的轉向來得知正轉或反轉，如果不是想要的方向，馬達的二個PIN就反過來接就OK了…
以這個例子而言，我希望發正值時二顆馬達都是朝前轉，發負值都向後轉，測試的時候發現哪一顆不對就把那顆馬達的線反接就可取得想要的
以這個例子而言，我希望發正值時二顆馬達都是朝前轉，發負值都向後轉，測試的時候發現哪一顆不對就把那顆馬達的線反接就可取得想要的
接續上頭說的，發的值越大，馬達的轉速就越高，所以255和-255就是二個方向的最大值，而0就是要求馬達停止，接下來各位可以思考：一輛車的動作不就前進、後退、右轉、左轉和停止，那就是操控左右馬達的轉動方向來達成的，自己寫一下程式吧！通常我會分開寫五個函式來代表這五個動作，然後在主程式中進行呼叫～
接續上頭說的，發的值越大，馬達的轉速就越高，所以255和-255就是二個方向的最大值，而0就是要求馬達停止，接下來各位可以思考：一輛車的動作不就前進、後退、右轉、左轉和停止，那就是操控左右馬達的轉動方向來達成的，自己寫一下程式吧！通常我會分開寫五個函式來代表這五個動作，然後在主程式中進行呼叫～
上頭關於馬達的程式涵數都是屬於沒有參數的類型，比如想要車子前進，呼叫了forward涵式，兩顆馬達就以200的力度輸出，思考一下：程式有沒有辦法寫成在呼叫forward時可以順便指定力度的？甚至所有前後左右的涵式合併寫成一個就好？
上頭關於馬達的程式涵數都是屬於沒有參數的類型，比如想要車子前進，呼叫了forward涵式，兩顆馬達就以200的力度輸出，思考一下：程式有沒有辦法寫成在呼叫forward時可以順便指定力度的？甚至所有前後左右的涵式合併寫成一個就好？
舉一個例子：在新增一個涵式時，除了取名motor之外，又加入了二個數字（Number）參數，取名為Rspeed和Lspeed，準備用來代表右馬達速度及左馬達速度
舉一個例子：在新增一個涵式時，除了取名motor之外，又加入了二個數字（Number）參數，取名為Rspeed和Lspeed，準備用來代表右馬達速度及左馬達速度
當按下A鍵時，呼叫motor涵式時就可以順便指定二個數字，前面的200會代替Rspeed而-100會代替Lspeed分別命令M1A和M2A以指定的速度運轉，以這種寫法來看，是不是比分別寫成好幾個涵式還簡捷好用呢？
當按下A鍵時，呼叫motor涵式時就可以順便指定二個數字，前面的200會代替Rspeed而-100會代替Lspeed分別命令M1A和M2A以指定的速度運轉，以這種寫法來看，是不是比分別寫成好幾個涵式還簡捷好用呢？
關於夾子部份的程式設計（兩軸舵機的操控）
關於夾子部份的程式設計（兩軸舵機的操控）
先複習一下在車體組裝時已知道的狀態，夾子舵機：角度變小→夾子打開（最小到40度就行了），角度變大→夾子關閉（120度），搖臂舵機：角度變小→向下（40度即可），角度變大→向上（140度即可）
先複習一下在車體組裝時已知道的狀態，夾子舵機：角度變小→夾子打開（最小到40度就行了），角度變大→夾子關閉（120度），搖臂舵機：角度變小→向下（40度即可），角度變大→向上（140度即可）
寫程式的原則：分析夾子的各種動作（夾子打開、關閉、上升、下降…）→分別寫成涵數（也考慮是否要寫成可代入參數的樣式），而且你也應習慣於使用變數來掌握在程式中會變化的數值…，以下我舉一個簡單的例子，複雜的自己想…
寫程式的原則：分析夾子的各種動作（夾子打開、關閉、上升、下降…）→分別寫成涵數（也考慮是否要寫成可代入參數的樣式），而且你也應習慣於使用變數來掌握在程式中會變化的數值…，以下我舉一個簡單的例子，複雜的自己想…
看一下上頭這段程式，建了一個名為GRIPPER_angle的變數來握著夾子舵機的角度，一開始指定為90度，並命令舵機執行，寫了一個名為gripper_open的涵式帶有一個參數angle，用來呼叫讓夾子開啟的，我們不希望夾子的動作總是立刻指定幾度，而是希望它緩緩地動作，當按A鍵時，呼叫了這個涵式並代入了60，在涵式中有一個條件迴圈會比較GRIPPER_angle和60的大小，如果比60大，GRIPPER_angle便會減1且舵機執行，所以可預見的，舵機的角度會90→89→88→…直到60，而在動作上會看到夾子慢慢地打開～
看一下上頭這段程式，建了一個名為GRIPPER_angle的變數來握著夾子舵機的角度，一開始指定為90度，並命令舵機執行，寫了一個名為gripper_open的涵式帶有一個參數angle，用來呼叫讓夾子開啟的，我們不希望夾子的動作總是立刻指定幾度，而是希望它緩緩地動作，當按A鍵時，呼叫了這個涵式並代入了60，在涵式中有一個條件迴圈會比較GRIPPER_angle和60的大小，如果比60大，GRIPPER_angle便會減1且舵機執行，所以可預見的，舵機的角度會90→89→88→…直到60，而在動作上會看到夾子慢慢地打開～
※命名變數時，不要嫌英文長，我們總以有意義的英文來命名，以方便自己看得懂
※同一顆舵機下改變角度的命令時一定要有暫停，20毫秒、50、100都行，否則舵機會當住
除了利用A鍵和B鍵來觸發命令之外，我會也可以利用加速度計來試試
除了利用A鍵和B鍵來觸發命令之外，我會也可以利用加速度計來試試
Micro:bit的加速度感測器
Micro:bit的加速度感測器
加速器是一個測量動作的感測器。 您的 BBC micro:bit 中的加速器會偵測您何時擺動它向左向右、向後向前和向上向下傾斜。
加速器是一個測量動作的感測器。 您的 BBC micro:bit 中的加速器會偵測您何時擺動它向左向右、向後向前和向上向下傾斜。
你可以試著在你的Micro:bit裡寫入以下的程式範例，在執行時按一下「Show data裝置」藉以觀察xyz軸的數值在你搖動Micro:bit時的變化
你可以試著在你的Micro:bit裡寫入以下的程式範例，在執行時按一下「Show data裝置」藉以觀察xyz軸的數值在你搖動Micro:bit時的變化
搖動夾子車控制夾子
搖動夾子車控制夾子
在這段影片範例中，車子左傾時，夾子打開；右傾時夾子關閉，您能想想這程式是怎麼寫的嗎？
在這段影片範例中，車子左傾時，夾子打開；右傾時夾子關閉，您能想想這程式是怎麼寫的嗎？
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