認識SG90舵機
在組裝機器人時，最常使用到的零件就是伺服馬達（servo motor） 也就是我們常說的「舵機」，我們總用它來模擬關節的動作，所以對這個零件有多一點的了解是必要的。而在各家廠牌中，物美價廉的便是Tower Pro 公司所生產的SG90及MG90（金屬舵機），這一顆舵機裡含有直流馬達、齒輪箱、軸柄、以及控制電路，我們可透過訊號控制軸柄的停止角度，理論上可以透過訊號指定轉動0到180度，但實際上角度是會小一些的…
舵機線
舵機線
這是大家要知道的：舵機的線以「杜邦母頭」的型式接出，如圖所示有三條線，橘色(訊號)、紅色(5V)、棕色(GND)※5V是5伏特直流電，GND是接地的意思…，接錯了就不會動，更要小心的是接了電壓太高可能會很快燒毀，比如有人把它接上7.4V的電池，很快就報銷了！
舵機軸柄
舵機軸柄
注意看你會發現軸柄上是有一齒一齒的刻度，而且是搭配它所附的舵柄，不同的廠牌或型號可是不合適的
接上舵柄
接上舵柄
通常一個舵機都會附上好幾個不同型態的舵柄供使用，你可以試著把它接上去，這樣比較能看見它轉動的樣子。
※特別提醒
※特別提醒
當你的舵機已經接上主板後，請避免手動去轉動舵柄，因為這樣會樣馬達內部產生回授的電流，可能損壞主板也容易造成舵機損壞！
寫簡單的指令操緃舵機
寫簡單的指令操緃舵機
我們把一顆舵機接在P0，利用Makecode拉幾個簡單的積木，當開始時舵機停在90度位置，按A鍵轉向0度，按B鍵轉向180度，一開始，停在90度時（我們稱為中位）我會把舵柄拔下，插成朝正上方便於觀察，接下來你可以觀察一下，0度、45度、135度、180度，它停在哪兒當角度變少及變多時，舵柄是順時針轉或逆時針轉，弄清楚這個有助於將來操控你的機器人做動作時程式的寫法…
hex檔→一個舵機的操縱
兩個舵機接P0的動作
兩個舵機接P0的動作
在我們做的小機器中，大腿的兩顆舵機都是接在P0這個接頭，所以當程式裡對P0下角度命令時，這二顆舵機是會同時動作的，你可以觀察一下…