Arduino的搖桿控制板

先來認識一下Arduino專用的雙搖桿搖桿擴充板，以下二款是網路上常買得到的板子，價位大約二百元上下，特別都是具有二個PS2相容的搖桿及設計好的舵機插槽和藍芽模組插槽（建議是使用HC-05或HC-06）

看一下擴充板後方留的針腳再看一下Arduino上的pin位，應該很容易就猜到它們如何接在一起

如果買來的藍芽模組是六根pin的，就插入中間的四根

下載搖桿控制的範例程式：https://drive.google.com/file/d/1yS72hYOCoYPdTvrcD8hnGrkEsTs5tKWk/view?usp=sharing 

#include <Servo.h>

const int SERVOS = 4; //定義使用4個舵機

const int ACC = 10; // 閒置開始計數之前電位計值的精度

//定義使用到的陣列變數

int PIN[SERVOS], value[SERVOS], idle[SERVOS], currentAngle[SERVOS], MIN[SERVOS], MAX[SERVOS], INITANGLE[SERVOS], previousAngle[SERVOS], ANA[SERVOS]; 

Servo myservo[SERVOS]; //建立舵機物件

void setup()   {

//各舵機的初始設定

  //底部舵機

  PIN[0] = 11;          // 這個舵機接的pin

  MIN[0] = 10;           // 舵機角度最小值

  MAX[0] = 179;         // 舵機角度最大值

  INITANGLE[0] = 90;    // 啟動時舵機的預設位置

  ANA[0] = 0;           //搖桿接的pin

  //左側舵機

  PIN[1] = 10;

  MIN[1] = 10;

  MAX[1] = 115;

  INITANGLE[1] = 90;

  ANA[1] = 1;

  //右側舵機

  PIN[2] = 9;

  MIN[2] = 40;

  MAX[2] = 170;

  INITANGLE[2] = 90;

  ANA[2] = 2;

  //夾子舵機

  PIN[3] = 5;

  MIN[3] = 10;

  MAX[3] = 102;

  INITANGLE[3] = 60;

  ANA[3] = 3;

  //下面的程式才是實際執行動作，將上頭的設定帶進舵機

  for (int i = 0; i < SERVOS; i++) {

    myservo[i].attach(PIN[i]);

    myservo[i].write(INITANGLE[i]);

    value[i] = 0;

    idle[i] = 0;

    previousAngle[i] = INITANGLE[i];

  }

}

void loop() {

  for (int i = 0; i < SERVOS; i++) {

    value[i] = analogRead(ANA[i]); //讀取搖桿數值

    currentAngle[i] = myservo[i].read();  //讀取舵機角度值

    if (value[i] > 800) {

      idle[i] = 0;

      if (currentAngle[i] > MIN[i]) currentAngle[i] -= 2;

      if (!myservo[i].attached()) {

        myservo[i].attach(PIN[i]);

      }

      myservo[i].write(currentAngle[i]);

    } else if (value[i] < 300) {

      idle[i] = 0;

      if (currentAngle[i] < MAX[i]) currentAngle[i] += 2;

      if (!myservo[i].attached()) {

        myservo[i].attach(PIN[i]);

      }

      myservo[i].write(currentAngle[i]);

    } else {

      ++idle[i];

    }

  }

  if (idle[3] > 100) {

    myservo[3].detach();

    idle[3] = 0;

  }

  delay(20); // 給舵機一點緩衝的時間

}