AVATA二足機器人

在這台機器人的創作中，我主要設計了機體結構的部份，延續設計Micro:bit二足小機器人的經驗，將主板轉換成M5Stack Core，造型上我也參考了stack-chan 的構思，但是我不使用3D列印的方式，因為我覺得太慢了，改而利用壓克力雷切

這個構造中包含了四個SG90舵機（使用三個PIN來控制）

這些設計是延續的，一開始是做了Micro:bit二足機器人，接著學習用壓克力製作像Stack-chan一樣外型的音樂機器人，最後又整合成M5AVATAR mini Robot，這個機器人預計可以播放音樂（虛擬頭像會跟著反應），而又能像OTTO一般地運動

不想使用M5Stack Core內建的DAC和小小聲的喇叭，所以使用I2S界面的DAC(Digial to Analog Converter) 晶片，這兒用MAX98357A 來拖動外接的2W小喇叭(總是會比內建的還大聲且音質也優美)，這塊晶片將被一併計畫在自製的電路板中

想要自己設計外接電路之前，了解一下CORE的PIN位及作用是很重要的，docs.m5stack.com/en/core/gray 產品的說明頁有很詳細的介紹，最好先看一下，比如內建的DAC是在G25，如果把這個腳位拿來用，CORE會一直產生噪音G34~G36的腳位都只能接受INPUT，如果拿來用於輸出將不會有作用

※思考著這個方案中MAX98357A需要使用3個PIN而還要有3個PIN用於四個舵機的訊號(有二顆舵機接同一個PIN)

※儘量不使用G21和G22，因為這二個PIN是連接到PORT A，如果使用了，以後PORT A便無法接其他模組

這個可以考驗一下焊接的功力，在proto板上置放PH2.0的電源接口及MAX98357A加上四個3PIN的舵機接頭

這個部份比較考驗美勞製作的功力，用膠水黏壓克力需要多一些的耐心，還有一點必須注意的是舵機的選擇，用於腿部的二顆舵機會被接在同一個pin，意即它們將接受一樣的訊號，所以最好能先挑二顆舵齒誤差接近的（一樣更好）

這個部份的組裝其實不困難，主要就是黏一個箱子，這個箱子有中有一個橫桿是用來鎖固16340的電池盒的，前方那片3mm厚度的外框形是用來鎖定PROTO板子的，後面有個圓孔洞的那片是預留給薄形小喇叭的

線路都接好了，最後一個動作就是將PROTO板鎖固在前方框架上，這樣機器人的機體就完成了，M5Stack CORE隨時可以拆裝的，不用額外用螺絲鎖定了，再來的研究就是程式的寫法了（只有健康的身體是不夠的，）還要有靈活運作的腦袋（程式）

最重要的一點是開發板的選擇→M5Stack-core-ESP32

程式內容部份主要是參考https://github.com/mongonta0716/M5Stack-Image-Avatar提供的程式，依需要進行修改

※我覺得這位作者真是太厲害了～