仿生腳組裝

仿生腳的運動

這是模仿泰奧‧揚森 StandBeest的行走結構，其結構原理利用了基本三角架的穩定體系及黃金比例的幾何學，泰奧揚森透過實驗得出13個數值，這 13 個數值就是腳上每個關節骨架上的長度，它們之間相對的比例關係是無法被輕易地改變。因為一旦改變，整體動作就會產生變化，所有機能會連鎖發生也許會不流暢，當然我們可以自己微調這些長度來試試…

運動原理

從這段影片應該可以發現這樣子的結構間，有著一定長度的比例，A點是固定點，C點是一個圓的圓心，腳的動力來源是來自於圓周運動…

開始實做 ─ 電腦模擬及想像都不如實際弄一個來試有效

備好材料

上圖是我一開始實驗時的結構長度，後來我改變了一些支架的長度，及腳尖三角形的形狀，我的原則就是嘗試及觀察

從足部開始

我的設計是使用2mm的壓克力，脛骨使用二支上下包覆足部三角形

組合示意

建議你將零件排好再組，就不會亂掉

兩支腳組好

兩支腳會列於二側，所以做的時候要注意是相反的

再來就是將二腳鎖上齒輪箱進行測試囉！

仿生腳固定

我提供的設計圖有好幾個孔，是方便測試用，原則上建議你如左圖位置安裝， 裝好後可以把舵機線接上Micro:bit，寫段簡單的程式送命令給舵機，看看仿生足的運動是否滿意

※360舵機，一般來說，給90度會靜止，小於90度正轉，大於90度反轉…一試便知