MiniSteer山貓車（原始）

原作者之前以OpenSource釋出，後來自己就改成有限的說明，可以跟他買套件包，要美金73元(約台幣2300)，做好的要98元(約台幣3100)，主要是他設計了符合車體的電路板，作者還是有提供3D列印件及程式碼和有限的說明主要搭他提供的套件→3D Printed RC SkidSteer V3.0下載（左圖為網頁截圖）

原則上我是有把這台做出來的，很喜歡它的山貓臂部份的電機設計，以往做的類似設計都是使用9G Servo來做動力，總感覺到力道不足，而這台是使用N20馬達加上傳動齒輪，在操控時的流暢度好了很多，因為沒有買作者的電路板，所以遭遇的大困難就是很不容易把電機部份通通塞入小小的車內空間，我把降壓板移到外頭（背蓋後），雖不至於難看，但這是可以商討改進的地方，還有要自己焊一堆小小的電路，也不是很容易，就傷眼也不適合推廣…

做這台山貓車所需要的電機零件先合計一下：30pin的ESP32板、二塊DRV8833電機驅動模組、降壓板（7-12v輸入，5v輸出）三顆1：100的n20馬達、二顆MG90 Servo，用上了11.1V的鋰電

焊電路對電子科班的人來說應該是小菜一碟（但我不是～），透過經常練習，總算是上手了許多，不管如何，焊這麼多小小的點還是蠻傷眼的，自己玩當修練，不會想推薦別人這樣做！

在ESP32和DRV8833的PIN之間的接線，我使用細的單芯鍍銀線，還算是耐用可靠…

在原作者的設計中，3D列印包含一些是軟料（TPU），用於履帶輪及內部的前後輸電機帶動，由於機體設計寬度的緣故，N20馬達是採前後擺放，然後用一條細履帶去連動另一處沒含電機的空輪（雖然我覺得沒這種必要），這是一種我之前沒想過的設計方式…

這台山貓車的設計還有一個特別的地方就是前方的鏟子是可以分離的，也就是說可以設計不同的鏟子來替換

這是我覺得這台車子好看的原因之一，就是有上方的爪子，車子在鏟東西的時候，可以開合爪子來夾住物品，用了一顆Servo來控制它的運動

雖然我已經儘可能縮小零件，但會發現很難全部悠雅地塞進小小的車體空間中，還真要使用特別設計的集成電路板（就特別針對這車設計的電路板）才有可能，所以就想點小辦法囉！

我的解決方法是重新修改車子背蓋的stl，讓降壓板到背蓋外頭，開個孔讓線路可以引出來接上

#define bucketServoPin  18
#define auxServoPin 27
#define lightPin1 19
#define lightPin2 23

std::vector<MOTOR_PINS> motorPins =
{
  {13, 17},  //RIGHT_MOTOR Pins (IN1, IN2)
  {25, 32},  //LEFT_MOTOR  Pins
  {26, 33}, //ARM_MOTOR pins
};