製作一個ReactionWheel
在這個頁面中,我將介紹如何做一個反作用輪的機構(主要參考外國高手的作法)
在這個頁面中,我將介紹如何做一個反作用輪的機構(主要參考外國高手的作法)
材料篇
材料篇
機構硬件組成
機構硬件組成
看起來是很單純的,就一個底座+L型固定鐵+馬達及架子,除了壓克力架子自己製圖雷切,其他就用買的(底座木頭是茶杯墊),就近到小x百貨找,蠻方便的,培林我使用外徑22mm內徑8mm厚7mm,固定的方法就想點辦法
看起來是很單純的,就一個底座+L型固定鐵+馬達及架子,除了壓克力架子自己製圖雷切,其他就用買的(底座木頭是茶杯墊),就近到小x百貨找,蠻方便的,培林我使用外徑22mm內徑8mm厚7mm,固定的方法就想點辦法
L型鐵片
L型鐵片
這個可不是電子材料,是水電用品區才能找到的(小X百貨),我找的這個蠻厚重的,我希望穩定度高一點,一邊用二根尖頭螺絲鎖在木板上,另一邊就用4mm的螺絲來鎖馬達架
這個可不是電子材料,是水電用品區才能找到的(小X百貨),我找的這個蠻厚重的,我希望穩定度高一點,一邊用二根尖頭螺絲鎖在木板上,另一邊就用4mm的螺絲來鎖馬達架
飛輪
飛輪
這是一個直徑大約20公分的壓克力輪板,周邊帶八個孔是鎖螺絲及螺母(使用一分半的約m4.5)加重量用的,中間孔形是搭配買的Nidec24H馬達軸心
這是一個直徑大約20公分的壓克力輪板,周邊帶八個孔是鎖螺絲及螺母(使用一分半的約m4.5)加重量用的,中間孔形是搭配買的Nidec24H馬達軸心
Nidec24H直流無刷馬達
Nidec24H直流無刷馬達
這馬達可是日本製的,我以前沒用過無刷馬達,還研究了一番,有在玩飛控的玩家應該就熟悉得多,不過如果使用無人機的馬達,通常都是三條線且需要電變才能驅動,不過在這個case中,我們需要馬達有剎車且能正反向轉,Nidec這款又便宜又內建驅動,省得額外得研究編碼器(實在不懂呀!)
這馬達可是日本製的,我以前沒用過無刷馬達,還研究了一番,有在玩飛控的玩家應該就熟悉得多,不過如果使用無人機的馬達,通常都是三條線且需要電變才能驅動,不過在這個case中,我們需要馬達有剎車且能正反向轉,Nidec這款又便宜又內建驅動,省得額外得研究編碼器(實在不懂呀!)
Nidec24H直流無刷馬達排線說明
Nidec24H直流無刷馬達排線說明
這張線路說明也是在網路上找了好一下子,台灣這兒好像很少賣這種馬達,網路上的賣家大都是對岸出貨的,馬達會附八條線的接頭,有一點要注意的:別看到紅色的就以為是電源正極,有時附的線顏色是亂跳的,主要是馬達朝上時,線路如左圖由左至右→12v+、GND、BRAKE、PWM、CC/CW,這五條會用到,其他三條不插
這張線路說明也是在網路上找了好一下子,台灣這兒好像很少賣這種馬達,網路上的賣家大都是對岸出貨的,馬達會附八條線的接頭,有一點要注意的:別看到紅色的就以為是電源正極,有時附的線顏色是亂跳的,主要是馬達朝上時,線路如左圖由左至右→12v+、GND、BRAKE、PWM、CC/CW,這五條會用到,其他三條不插
電路及Arduino程式
電路及Arduino程式
電路配置
電路配置
Arduino程式及電路配置主要參考立陶宛高手Rem-RC釋出的文件,github.com/remrc/One-Axis-Reaction-Wheel-Stick ,一開始我按照電路圖上的標示到電子材料行去備零件,在麵包板上試著按照這個電路來接,圖上三極體是PNP的但沒寫型號,蜂鳴器是5V有源的。
Arduino程式及電路配置主要參考立陶宛高手Rem-RC釋出的文件,github.com/remrc/One-Axis-Reaction-Wheel-Stick ,一開始我按照電路圖上的標示到電子材料行去備零件,在麵包板上試著按照這個電路來接,圖上三極體是PNP的但沒寫型號,蜂鳴器是5V有源的。
※一開始我照著這個做是不成功的,我思考著是我無法掌握那個三極體的用法,不過它的功能應該只是放大訊號給蜂鳴器,不影響系統運作與否…
※一開始我照著這個做是不成功的,我思考著是我無法掌握那個三極體的用法,不過它的功能應該只是放大訊號給蜂鳴器,不影響系統運作與否…
※其實最重要的部份是檢查電線是否有斷芯的(杜邦線自己壓別用買的兩光線),電源供應能力是不是足夠(BLDC算是吃電怪獸),整個電路中MPU6050的供電如果不穩定就運作不起來
※其實最重要的部份是檢查電線是否有斷芯的(杜邦線自己壓別用買的兩光線),電源供應能力是不是足夠(BLDC算是吃電怪獸),整個電路中MPU6050的供電如果不穩定就運作不起來
在麵包板上實插元件
在麵包板上實插元件
我弄了個開關(避免插錯線零件立馬毀了,12V真有威力),這個是按照上面的電路圖來插的,但我三極體拿掉,在蜂鳴器的+極接上100歐姆的電阻後接到Nano的D7(程式碼改一下#define BUZZER 7)
我弄了個開關(避免插錯線零件立馬毀了,12V真有威力),這個是按照上面的電路圖來插的,但我三極體拿掉,在蜂鳴器的+極接上100歐姆的電阻後接到Nano的D7(程式碼改一下#define BUZZER 7)
GY-521(MPU6050)的SCL和SDA分別接到A5、A4
GY-521(MPU6050)的SCL和SDA分別接到A5、A4
馬達的電源接到12V,BRAKE接D8、PWM接D9、CC接D4
馬達的電源接到12V,BRAKE接D8、PWM接D9、CC接D4
GY-521模組用雙面膠貼在上方適當的位置就好,記著要擺正,開啟電源之後程式會檢測模組是否正常啟動,聽到蜂鳴器嗶三聲就是準備好了,把架子擺上來,就會發現馬達開始動作了
GY-521模組用雙面膠貼在上方適當的位置就好,記著要擺正,開啟電源之後程式會檢測模組是否正常啟動,聽到蜂鳴器嗶三聲就是準備好了,把架子擺上來,就會發現馬達開始動作了
Reaction Wheel Frame
Reaction Wheel Frame
一般來說,如果沒犯什麼錯,就順利地轉起來了,可以推它看看,應該發現軸心向右傾時輪子就向右轉,反之,軸心向左傾時輪子就向左轉
一般來說,如果沒犯什麼錯,就順利地轉起來了,可以推它看看,應該發現軸心向右傾時輪子就向右轉,反之,軸心向左傾時輪子就向左轉
※這個原理是旋轉物體的進動現象,當架子向左倒的時候,輪子向左旋轉時產生了向右的反作用力,而馬達軸是固定在架子上的,就等於把架子向右推的意思…
※這個原理是旋轉物體的進動現象,當架子向左倒的時候,輪子向左旋轉時產生了向右的反作用力,而馬達軸是固定在架子上的,就等於把架子向右推的意思…
自平衡測試台
自平衡測試台
製作一個單腳平衡的範本支架及台子,可以用來測試平衡的效果…感覺像是走鋼索的藝人
製作一個單腳平衡的範本支架及台子,可以用來測試平衡的效果…感覺像是走鋼索的藝人
再做一個平衡輪測試台
再做一個平衡輪測試台
再做一個小型的測試台
再做一個小型的測試台
再做一個固定式的測試台,底座用5mm的壓克力,輪座及輪子則3D列印(底座的壓克力必須有重量一點會比較穩固),平衡輪上用來配重的螺絲是 5/32(寬)X3/8(長)
再做一個固定式的測試台,底座用5mm的壓克力,輪座及輪子則3D列印(底座的壓克力必須有重量一點會比較穩固),平衡輪上用來配重的螺絲是 5/32(寬)X3/8(長)