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在雜亂的房間裡瞄到了二個小白盒子，想起來了是蠻久之前（去年吧！）買的，看到人家發表新的產品，覺得不錯可以學就花錢了，應該那時就要弄東西出來才對，一定是又分心去做別的事了！（自己記缺點一次～），是miniplan出的一塊專屬ESP32-CAM的Motor Shield，就趕快拿出來用囉！免得把電路板給放壞了…
在雜亂的房間裡瞄到了二個小白盒子，想起來了是蠻久之前（去年吧！）買的，看到人家發表新的產品，覺得不錯可以學就花錢了，應該那時就要弄東西出來才對，一定是又分心去做別的事了！（自己記缺點一次～），是miniplan出的一塊專屬ESP32-CAM的Motor Shield，就趕快拿出來用囉！免得把電路板給放壞了…
擴展板簡介
擴展板簡介
ESP32-CAM Motor Shield V3.0 是一款高度集成控制擴展板。
具有２套直流馬達驅動電路，可以讓您輕易驅動馬達速度與轉動方向，也額外增加４組共用腳位輸出，以方便選擇驅動４顆伺服馬達。
也為了充分提供驅動馬達所需電力，此擴展板內建一組耐用安全Lithium-Ion Capacitor 5V / 350mAh，可透過 USB 隨時快速充電。
此外內建蜂鳴器與開關可隨切換使用，最後是提供燒錄端子免去拆裝困擾。
ESP32-CAM Motor Shield V3.0 可由內建之 Lithium-Ion Capacitor 供應電力，可用於 ESP32-CAM 控制所需，以及電機電源驅動（參考icshop產品說明）
夾子車的製作視頻
夾子車的製作視頻
這是由厲害的高手ShinWei Chiou （這板子的設計者吧！）錄製的教學視頻，說明非常的清楚，也釋出了相關的3D列印檔及範例程式，真的是非常的貼心，否則光有板子，一時之間也不知要做什麼？
這是由厲害的高手ShinWei Chiou （這板子的設計者吧！）錄製的教學視頻，說明非常的清楚，也釋出了相關的3D列印檔及範例程式，真的是非常的貼心，否則光有板子，一時之間也不知要做什麼？
這段是夾子車的製作教學，他還有一個是坦克車的，但我喜歡這輛夾子車，它的列印部份比較少…
這段是夾子車的製作教學，他還有一個是坦克車的，但我喜歡這輛夾子車，它的列印部份比較少…
以往我玩ESP32-CAM就著重於它的視訊部份，因為我覺得這是板子的特點，有OV2640鏡頭模組，大家普世玩法也都是燒錄那個CameraWebServer 程式，驚豔於這麼便宜的價格就能有這樣的效果，可以做二軸的視訊雲台，弄得出來就覺得好厲害了，我之前學日本高手弄了一台田宮的模型改裝，弄得很高興呢！→ESP32 Cam TAMIYA Robot （有研究了加馬達驅動板），這次miniplan的教學卻沒有用它的視訊功能，而主要是用PS3手把來連結控制做出來夾子車，這是我覺得很新鮮的學習部份！
以往我玩ESP32-CAM就著重於它的視訊部份，因為我覺得這是板子的特點，有OV2640鏡頭模組，大家普世玩法也都是燒錄那個CameraWebServer 程式，驚豔於這麼便宜的價格就能有這樣的效果，可以做二軸的視訊雲台，弄得出來就覺得好厲害了，我之前學日本高手弄了一台田宮的模型改裝，弄得很高興呢！→ESP32 Cam TAMIYA Robot （有研究了加馬達驅動板），這次miniplan的教學卻沒有用它的視訊功能，而主要是用PS3手把來連結控制做出來夾子車，這是我覺得很新鮮的學習部份！
夾子車的3D列印件
夾子車的3D列印件
兩個舵機組成夾子的部份
兩個舵機組成夾子的部份
總有不順暢的地方
總有不順暢的地方
我的手工部份算是蠻俐落的，夾子車的車體部份算是相對簡單，而在這個教學視頻中，使用了PS3手把我也有，但實作時卻不能成功，原因只有一個：我的ps3手把不是原廠的…，哇咧！弄半天沒法連接esp32，為了這個我有研究了半天，發現其實有連上，只是沒法定頻，訊號會一直跳開，所以算是不能運作的
我的手工部份算是蠻俐落的，夾子車的車體部份算是相對簡單，而在這個教學視頻中，使用了PS3手把我也有，但實作時卻不能成功，原因只有一個：我的ps3手把不是原廠的…，哇咧！弄半天沒法連接esp32，為了這個我有研究了半天，發現其實有連上，只是沒法定頻，訊號會一直跳開，所以算是不能運作的
解決方案：Bluepad32 library for Arduino NINA
解決方案：Bluepad32 library for Arduino NINA
bluepad32的github→github.com/ricardoquesada/bluepad32
遊戲搖桿控制夾子車
遊戲搖桿控制夾子車
只要是擁有藍芽通訊的遊戲搖桿都可以連接ESP32板子，靠的是arduino + bluepad32這個庫（韌體），不侷限於PS3了，以這個測試來說，使用SWITCH的JOYCON也可以與之連線
只要是擁有藍芽通訊的遊戲搖桿都可以連接ESP32板子，靠的是arduino + bluepad32這個庫（韌體），不侷限於PS3了，以這個測試來說，使用SWITCH的JOYCON也可以與之連線
安裝方法：使用Arduino IDE打開偏好設定加上以下的位置：
安裝方法：使用Arduino IDE打開偏好設定加上以下的位置：
Official ESP32 package:
https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
"Bluepad32 + ESP32" package:
https://raw.githubusercontent.com/ricardoquesada/esp32-arduino-lib-builder/master/bluepad32_files/package_esp32_bluepad32_index.json
在開發板管理者中搜esp32安裝esp32_bluepad32
在開發板管理者中搜esp32安裝esp32_bluepad32
選擇esp32Arduino+bluepqd32下的板子
選擇esp32Arduino+bluepqd32下的板子
這應該不像一般的Library的用法，它是一個全新的韌體，想要啟用bluepad32的功能，板子就選ESP32-Arduino+bluspad32子目錄下的板子就可以套用了，也不用做什麼，在檔案→範例→bluepad32_Esp32下就有範例程式可以參考，把範例程式燒錄到ESP32-CAM上，開電後拿個搖桿進入藍芽搜尋，就會發現它自動找到板子配對了
這應該不像一般的Library的用法，它是一個全新的韌體，想要啟用bluepad32的功能，板子就選ESP32-Arduino+bluspad32子目錄下的板子就可以套用了，也不用做什麼，在檔案→範例→bluepad32_Esp32下就有範例程式可以參考，把範例程式燒錄到ESP32-CAM上，開電後拿個搖桿進入藍芽搜尋，就會發現它自動找到板子配對了
透過序列埠視窗觀察
透過序列埠視窗觀察
以XBOX為例來說，連接之後，在序列窗中出現搖桿的各種對應數值，由下往上很外地移動（因為程式偵測的速度很快），你可以按下按鈕或移動搖桿頭，就可以發現哪些數字在變化，可以反推出程式中的變數名稱
以XBOX為例來說，連接之後，在序列窗中出現搖桿的各種對應數值，由下往上很外地移動（因為程式偵測的速度很快），你可以按下按鈕或移動搖桿頭，就可以發現哪些數字在變化，可以反推出程式中的變數名稱
支援的搖桿
支援的搖桿
依據作者的說明支援大多數無線搖桿，
依據作者的說明支援大多數無線搖桿，
Sony DualSense (PS5)、Sony DUALSHOCK 4 (PS4)、Sony DUALSHOCK 3 (PS3)、Nintendo Switch Pro controller、Nintendo Switch JoyCon、Nintendo Wii U controller、Nintendo Wii Remote + accessories、Xbox Wireless controller (models 1708, 1914, adaptive)、Android controllers、Steam controller、Stadia controller、PC/Window controller、8BitDo controllers、iCade、Mouse、Keyboards、And more
Sony DualSense (PS5)、Sony DUALSHOCK 4 (PS4)、Sony DUALSHOCK 3 (PS3)、Nintendo Switch Pro controller、Nintendo Switch JoyCon、Nintendo Wii U controller、Nintendo Wii Remote + accessories、Xbox Wireless controller (models 1708, 1914, adaptive)、Android controllers、Steam controller、Stadia controller、PC/Window controller、8BitDo controllers、iCade、Mouse、Keyboards、And more
PS3搖桿連接ESP32
PS3搖桿連接ESP32
ESP32板子安裝bluepad32之後，可以從序列埠視窗中看到它啟動的藍牙位址，比如08:B6:1F:87:B1:DA，如果是使用PS3搖桿，必須先做一個設定，就是搖桿的藍芽位址必須設定與板子一樣才能連線，用MiniUSB線將搖桿連到電腦，以Sixaxis Pair Tool程式來設定搖桿
ESP32板子安裝bluepad32之後，可以從序列埠視窗中看到它啟動的藍牙位址，比如08:B6:1F:87:B1:DA，如果是使用PS3搖桿，必須先做一個設定，就是搖桿的藍芽位址必須設定與板子一樣才能連線，用MiniUSB線將搖桿連到電腦，以Sixaxis Pair Tool程式來設定搖桿
ESP32的藍牙位址
ESP32的藍牙位址
用Sixaxis Pair Tool設定PS3搖桿
用Sixaxis Pair Tool設定PS3搖桿
Sixaxis Pair Tool這支工具程式可以在網路上關鍵字搜尋就可以下載到安裝程式，SixaxisPairTool 在 Windows 上根據免費軟體授權提供沒有使用限制的，
Sixaxis Pair Tool這支工具程式可以在網路上關鍵字搜尋就可以下載到安裝程式，SixaxisPairTool 在 Windows 上根據免費軟體授權提供沒有使用限制的，
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