動手製作仿生眼

做為一個開源專案，原作者提供了十分詳細的製作用檔及說明，當然都是英文，不過我們有google呀！在程式控制的部份，提供的是Arduino Code ，其實你如果做好這個機構就會發現，主要就是透過操控舵機的角度，所以用哪一種微晶片或程式倒是沒那樣限定…

以下我們核對一下3D列印檔

提供了二個版本，0.75mm和1.2mm，看起來是一樣的，應該是眼皮的厚度不同～有分左右上下眼皮，是彼此搭配的

在這個製作中，我使用Micro:bit當作主控板（考量小朋友比較好上手，在測試時也比較方便），舵機擴充板可以使用凱斯的KSB038 / KSB048或使用微雪的servo driver for micro:bit，舵機則可用SG90或MG90（作者的建議）

先別急著套上眼球，這個CASE有趣的部份在它是如何設計的，可以讓眼珠子這麼靈活的上下左右運動，發現結構是很簡單的，首先如左圖準備好材料（上下旋轉中樞+短柄+推動桿；左右旋轉樞+固定柄+短柄+推動桿先用M2X6小螺絲鎖好，別太緊，確定可滑動）

每一顆眼睛是利用二個舵機來控制的，以右眼底座來說，可以很輕易地將舵機放進去鎖固，同樣的道理，可以把另一眼做好

在這個製作中，作者使用了六個舵機（0~5），我們可以先用Makecode寫一段簡單的程式先放到Micro:bit中，在組裝時可以先讓舵機接上調到中位（90度），再接上舵柄，方便眼球推動桿的安裝，如這個程式範例，啟動時所有舵機都定到90度，按A和B鍵會讓舵機左右20度的幅度擺動，因為仿生眼這個機構，眼球的運動並不需要大角度的變化…之後組裝好了再慢慢調整程式

在兩邊的眼睛基本結構都做好了，先把4顆舵機的線接上進行角度定位及測試，可以注意一下推動桿鎖固舵柄的位置，讓推動桿保持平行，這時也還沒鎖前後架，因為接下來要先上眼球及眼皮了

到了這一個步驟，眼睛的推動桿及舵機初始角度設定好，之間的長度及位置都ok了，在組裝眼皮及合併左右眼的底座之前，就可以把眼珠裝上去，原作者有設計好對照的卡榫，看一下就會發現了

原則上順序是兩眼分別先裝上眼皮支架→把舵機先鎖上底座後方，調好這二顆舵機的預設角度（一般是90度），上舵柄後把眼皮控制的推動桿鎖上，接下來才合併二眼的底座（前後二個固定機構）

※這個case有個注意的地方，研究一下組合的順序，可以儘可能減少在鎖螺絲時卡手的情形

原作者提供了他製作安裝的過程，參考一下對組裝很有幫助，當然他都是講英文的，不過用看的就夠了

這是原作者的建議，其實不一定要照這樣，只要知道自己哪條線插到板子上的那個pin，在程式裡知道自己要操控的是哪個舵機就可以了，以這個標準配置來說：

0→控制左眼的左右運動
1→控制左眼的上下運動
2→控制右眼的左右運動
3→控制右眼的上下運動
4→控制二眼的上眼皮
5→控制二眼的下眼皮