Cute版 二足機器人
自2019年初實作了第一隻Micro:bit 迷你二足機器人後，突然想要改變它的結構，就變成了較矮的Cute版
自2019年初實作了第一隻Micro:bit 迷你二足機器人後，突然想要改變它的結構，就變成了較矮的Cute版
最初始的設計
最初始的設計
有一點我必須要說的：當初設計這個小玩意完全出於「樂趣」及「學習」，心裡想著這樣的組合設計一定能打動小朋友的興趣，是沒有商業思維的，如何取得最低的零件價格才是考量的重點，小朋友學習動手做及程式邏輯不應該動不動就要幾千元…
※Micro:bit微晶片是固定價格，我找到了高雄凱斯的電池板及pin引出擴充板來完成這個想法，可行之後釋出了設計圖及作法供大家一起來。
※由於無法忍受3D列印的費時，所以使用壓克力雷切，用Inkscape來畫設計圖，然後用自家的Beambox來切割…
有一點我必須要說的：當初設計這個小玩意完全出於「樂趣」及「學習」，心裡想著這樣的組合設計一定能打動小朋友的興趣，是沒有商業思維的，如何取得最低的零件價格才是考量的重點，小朋友學習動手做及程式邏輯不應該動不動就要幾千元…
※Micro:bit微晶片是固定價格，我找到了高雄凱斯的電池板及pin引出擴充板來完成這個想法，可行之後釋出了設計圖及作法供大家一起來。
※由於無法忍受3D列印的費時，所以使用壓克力雷切，用Inkscape來畫設計圖，然後用自家的Beambox來切割…
關於Remix出來的Cute版二足機器人
關於Remix出來的Cute版二足機器人
之前瘋做了一陣子後，其實已經很久沒再想Micro:bit二足的事了，前些日子在看&玩日本人的專題（Stack-chan機器人 ）突然產生了改動原本二足機器人結構的想法，主要是變動舵機的位置，讓它顯得矮cute一些，也不會影響原本的運動模式…
之前瘋做了一陣子後，其實已經很久沒再想Micro:bit二足的事了，前些日子在看&玩日本人的專題（Stack-chan機器人 ）突然產生了改動原本二足機器人結構的想法，主要是變動舵機的位置，讓它顯得矮cute一些，也不會影響原本的運動模式…
有了想法就動手囉！雖說只是改動舵機的位置，但所有的圖幾乎都要改一下！由於常用的SG90和MG90舵機在體積及構造上是有些微的不同的，所以這個版本的設計分出了使用二種舵機的不同設計圖。
有了想法就動手囉！雖說只是改動舵機的位置，但所有的圖幾乎都要改一下！由於常用的SG90和MG90舵機在體積及構造上是有些微的不同的，所以這個版本的設計分出了使用二種舵機的不同設計圖。
這個版本改善了之前版本小朋友在組裝機器人腿部舵機時，常常不小心掰斷壓克力件的缺點～
這個版本改善了之前版本小朋友在組裝機器人腿部舵機時，常常不小心掰斷壓克力件的缺點～
增加一點小朋友美勞的樂趣
增加一點小朋友美勞的樂趣
以前在設計結構時，總喜歡利用螺絲和螺母來組合零件，最近我改變了這個想法，使用壓克力熱彎器來折彎也不錯，但這個比較危險，不適合小朋友，採用學生做勞作時最常見的手法：「用膠水黏」也是不錯的！
以前在設計結構時，總喜歡利用螺絲和螺母來組合零件，最近我改變了這個想法，使用壓克力熱彎器來折彎也不錯，但這個比較危險，不適合小朋友，採用學生做勞作時最常見的手法：「用膠水黏」也是不錯的！
所以這次設計的做法中，腳部的帶動冂軸最讓人用黏的，只要使用文具店常見的瞬間膠一點點就OK
所以這次設計的做法中，腳部的帶動冂軸最讓人用黏的，只要使用文具店常見的瞬間膠一點點就OK
主控板沒變，仍是Micro:bit+加上凱斯的KSB040電池板及Pin轉板
主控板沒變，仍是Micro:bit+加上凱斯的KSB040電池板及Pin轉板
寫入舵機校正程式
寫入舵機校正程式
主板組好之後，可如左圖所示，開啟Makecode，寫入讓p0~p2都90度的設定，A鍵程式用來測試p0的動作，B鍵程式用來測試p1和p2的動作
主板組好之後，可如左圖所示，開啟Makecode，寫入讓p0~p2都90度的設定，A鍵程式用來測試p0的動作，B鍵程式用來測試p1和p2的動作
之後在組裝機器人的過程中，我們要先確認舵機是不是正常運作的以及確保它目前在90度的位置
之後在組裝機器人的過程中，我們要先確認舵機是不是正常運作的以及確保它目前在90度的位置
選二個舵機接P0
選二個舵機接P0
這二顆舵會接收一樣的訊號，這兒要注意插線的方向，橘色是訊號線，應該對正板子上的P0
這二顆舵會接收一樣的訊號，這兒要注意插線的方向，橘色是訊號線，應該對正板子上的P0
觀察誤差角度
觀察誤差角度
按下A鍵後程式運行，便可以看看二顆舵機的動作是否一致，花點時間測試四個舵機，找出二個相似最高的
按下A鍵後程式運行，便可以看看二顆舵機的動作是否一致，花點時間測試四個舵機，找出二個相似最高的
開始組裝機器人本體
開始組裝機器人本體
0.零件擺盤
0.零件擺盤
所需要的零組材料就是切割出來的壓克力件及四個舵機，螺絲若干，螺絲起子及瞬間膠
所需要的零組材料就是切割出來的壓克力件及四個舵機，螺絲若干，螺絲起子及瞬間膠
m2x5 8顆
m2x5自攻 4顆
m2x6 2顆
m2x8 4顆
m2x10 4顆
螺母 4顆
m2x5 8顆
m2x5自攻 4顆
m2x6 2顆
m2x8 4顆
m2x10 4顆
螺母 4顆
1.儘量找到二顆角度誤差一樣的舵機
1.儘量找到二顆角度誤差一樣的舵機
找二顆誤差值相近的舵機
找二顆誤差值相近的舵機
這算是組裝機體之前必須先做的事，這二顆舵機將被用來控制機器人的腿部，都是接在pin0，所以它們會做一樣的事
這算是組裝機體之前必須先做的事，這二顆舵機將被用來控制機器人的腿部，都是接在pin0，所以它們會做一樣的事
利用校正程式來觀察
利用校正程式來觀察
舵機最好不用隨意用手轉動，便宜貨常常因為這樣就壞了！利用前面寫入micro:bit的舵機校正程式，將二個舵機都接內轉板的p0，然後按A鍵看看二顆舵機是不是可以儘量平行
舵機最好不用隨意用手轉動，便宜貨常常因為這樣就壞了！利用前面寫入micro:bit的舵機校正程式，將二個舵機都接內轉板的p0，然後按A鍵看看二顆舵機是不是可以儘量平行
如果找到二顆可以當腿部的舵機就把靠近排線這端的螺絲柄給剪了，你會需要小斜口鉗
如果找到二顆可以當腿部的舵機就把靠近排線這端的螺絲柄給剪了，你會需要小斜口鉗
2.製作機器人腿部連動軸
2.製作機器人腿部連動軸
前腿板及舵柄
前腿板及舵柄
利用m2x5自攻螺絲固定舵柄
利用m2x5自攻螺絲固定舵柄
就用瞬間膠來黏
就用瞬間膠來黏
做好二個腿板連動
做好二個腿板連動
3.製作腳板（這個部份就簡單了，）每邊使用4顆m2x5螺絲就ok了
3.製作腳板（這個部份就簡單了，）每邊使用4顆m2x5螺絲就ok了
每一邊的腳板由二片壓克力構成，如上圖左邊的是下板右邊的是上板，疊一起後鎖上螺絲就行了
每一邊的腳板由二片壓克力構成，如上圖左邊的是下板右邊的是上板，疊一起後鎖上螺絲就行了
先用前固定片從腳板由下往上穿出，用來固定腳部的舵機（m2x8+螺母），後固定片此時先不急著上
先用前固定片從腳板由下往上穿出，用來固定腳部的舵機（m2x8+螺母），後固定片此時先不急著上
這樣子二個腳板的舵機就安裝好了，可以把二邊接上micro:bit的p1及p2做一下運動測試，由於使用不同的pin所以不用太在意二個舵機之間的角度誤差，之後可以在程式中分別微調
這樣子二個腳板的舵機就安裝好了，可以把二邊接上micro:bit的p1及p2做一下運動測試，由於使用不同的pin所以不用太在意二個舵機之間的角度誤差，之後可以在程式中分別微調
4.上半部平台製作及接上腿部連動
4.上半部平台製作及接上腿部連動
上半部的平台零件
上半部的平台零件
一片3mm及2片2mm壓克力加上之前找出來預計要接p0的那二顆舵機（上圖為SG90版本，MG90版本則略有不同）
一片3mm及2片2mm壓克力加上之前找出來預計要接p0的那二顆舵機（上圖為SG90版本，MG90版本則略有不同）
組合固定
組合固定
將三片壓克力由下而上3mm→大片2mm→小片2mm疊起來，二顆舵機安裝上去，使用4顆m2x8的螺絲固定
將三片壓克力由下而上3mm→大片2mm→小片2mm疊起來，二顆舵機安裝上去，使用4顆m2x8的螺絲固定
準備腿部連動軸
準備腿部連動軸
將舵柄如上圖般固定到腿部的連動軸中
將舵柄如上圖般固定到腿部的連動軸中
結合上半部及腿部連動
結合上半部及腿部連動
將準備好的二個腿部連動軸與上半部平台結合，這時二個連動軸應該是大致上平行的，這關係到機器人是否站得正確
將準備好的二個腿部連動軸與上半部平台結合，這時二個連動軸應該是大致上平行的，這關係到機器人是否站得正確
腿部連動軸測試
腿部連動軸測試
腿部與上半部平台結合之後就可以將二個舵機都接上p0進行簡單的測試，應該要能平行地運作，之後機器人才能正確
腿部與上半部平台結合之後就可以將二個舵機都接上p0進行簡單的測試，應該要能平行地運作，之後機器人才能正確
5.把腳板接上
5.把腳板接上
在接上腳板前，後固定擋板是先不上的，先由前方的舵柄與舵機接上，之後再將後方擋片由腳板底部往上，最後上一顆m2x5螺絲來固定，這樣機器人就組組好了～
在接上腳板前，後固定擋板是先不上的，先由前方的舵柄與舵機接上，之後再將後方擋片由腳板底部往上，最後上一顆m2x5螺絲來固定，這樣機器人就組組好了～
Cute版二足機器人組裝完成
Cute版二足機器人組裝完成
機器人組好後接下來就是連上Makecode進行程式的撰寫，主板使用micro:bit v1.5或2.0都是可以的，2.0的功能多一些，比如有觸碰感應的功能，自帶蜂鳴器，所以必須把ksb040的蜂鳴off掉
機器人組好後接下來就是連上Makecode進行程式的撰寫，主板使用micro:bit v1.5或2.0都是可以的，2.0的功能多一些，比如有觸碰感應的功能，自帶蜂鳴器，所以必須把ksb040的蜂鳴off掉
程式的寫法自由度是很高的，也就是說隨便人家愛怎樣就怎樣，這一點，當老師的總是要讓學生知道，只有原則，沒有絕對性的寫法，比如這部二足機器人的程式，原則上就是4顆舵機角度變化的控制，由於Micro:bit本身的限制，使用三個pin要控制4顆舵機，所以在這個設計中二個腿部的舵機是共用一個信號的…
程式的寫法自由度是很高的，也就是說隨便人家愛怎樣就怎樣，這一點，當老師的總是要讓學生知道，只有原則，沒有絕對性的寫法，比如這部二足機器人的程式，原則上就是4顆舵機角度變化的控制，由於Micro:bit本身的限制，使用三個pin要控制4顆舵機，所以在這個設計中二個腿部的舵機是共用一個信號的…